发明专利已授权

一种神经网络迭代补偿的工业机器人轨迹跟踪系统和方法

Name: 一种神经网络迭代补偿的工业机器人轨迹跟踪系统和方法
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2020114115716
Availability: InStock

📄 申请号：CN202011411571.6 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2020-12-04

公开号

CN112518753B

公开日

2022-02-01

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J11_00 , B23K37_02 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人轨迹跟踪控制神经网络控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 焊接作业, 喷涂作业

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摘要

本发明公开了一种神经网络迭代补偿的工业机器人轨迹跟踪系统和方法。轨迹跟踪系统分别和工业机器人、测量设备连接，工业机器人末端法兰上安装有与测量设备配套的随动靶球；轨迹规划模块依次经逆解补偿模块、神经网络PID模块、机器人输入接口和工业机器人的输入端连接，工业机器人的输出端经机器人输出接口和PID控制模块连接；轨迹规划模块和误差分析模块连接，误差分析模块经测量输出接口和测量设备的输出端连接，测量控制模块经测量输入接口和测量设备的输入端连接。本发明提高机器人的逆解精度，降低关节误差对运动轨迹精度的影响，通过机器人输入接口控制机器人按照预期轨迹运动，适用于焊接、喷涂、打磨等运动轨迹精度要求较高的场合。

常见问题

这项专利是否已经下证？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220201

✅ 授权

20210406

?? 实质审查的生效：

20210319

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：35 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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