一种神经网络迭代补偿的工业机器人轨迹跟踪系统和方法

摘     要：本发明公开了一种神经网络迭代补偿的工业机器人轨迹跟踪系统和方法。轨迹跟踪系统分别和工业机器人、测量设备连接，工业机器人末端法兰上安装有与测量设备配套的随动靶球；轨迹规划模块依次经逆解补偿模块、神经网络PID模块、机器人输入接口和工业机器人的输入端连接，工业机器人的输出端经机器人输出接口和PID控制模块连接；轨迹规划模块和误差分析模块连接，误差分析模块经测量输出接口和测量设备的输出端连接，测量控制模块经测量输入接口和测量设备的输入端连接。本发明提高机器人的逆解精度，降低关节误差对运动轨迹精度的影响，通过机器人输入接口控制机器人按照预期轨迹运动，适用于焊接、喷涂、打磨等运动轨迹精度要求较高的场合。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注