发明专利已授权

一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗的工作方法

📄 申请号：CN201611115287.8 📄 发布日：2026/09/03

著录项目信息

申请日

2015-06-11

公开号

CN106514622B

公开日

2018-12-25

申请人

黄朝阳

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 港口装卸, 箱体搬运

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摘要

本发明涉及一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗的工作方法，包括四自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，四自由度并联机构位于固定板正上方，且四自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接，固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连，四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本发明通过控制移动滑块在导向滑轨上的来回往复运动来实现本发明的空间运动状态，采用4‑CRC模式的四自由度并联机构在空间内可实现一平移三转动共四自由度运动，增加了本发明抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20181225

✅ 授权

20180918

⏳ 专利申请权的转移：

20170419

?? 实质审查的生效：

20170322

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