一种编组飞行器智能运动控制方法

摘     要：本发明公开了一种编组飞行器智能运动控制方法，多组飞行器编号为集合{1,2,3···N}；编号为N飞行器的实时位置PN(t)＝(x,y,z)，并求取实时速度选取飞行器编组中单一飞行器作为控制飞行器，主控飞行器向其余的从飞行器发送指控信号，并进行定位，主控飞行器工作tA时间后，将控制功能以及定位功能转移给其余未担任过主控功能的飞行器，通过约束条件求解出控制指令信号内容，若公式(1)‑(4)中求解出超出飞行器的机动范围，则以初始位置(x0,y0,z0)以及目标位置(x1,y1,z1)为圆边点进行作圆，记为圆O，飞行器的机动转向最大转向力为该圆O与相切，飞行器沿着圆O的圆弧飞行至预定角度；本发明实施中，不通过负反馈调节，通过一次定位和操作，即可完成飞至指定位置的操作。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注