一种蛇形机器人位姿控制系统及方法

摘     要：本发明公开了一种蛇形机器人位姿控制系统及方法，其系统包括蛇形机器人避障行走控制系统包括主控制器和电源模块，以及与主控制器相接的USB‑RS232转换模块和通过通信模块与主控制器相接的上位计算机；主控制器的输入端接有避障模块和夜视摄像头，避障模块的输入端接有障碍物检测单元，障碍物检测单元包括第一超声波传感器、第二超声波传感器和红外传感器；其方法包括步骤：一、数据采集及传输；二、数据分析处理；三、蛇形机器人位姿控制。本发明设计新颖合理，实现方便，能够使蛇形机器人更好地实现避障和越障的功能，提高了蛇形机器人对路面的适应能力，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/01/02	授权
  2017/10/10	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201710516642.0 申请日: 2017.06.29
  2017/09/08	公开