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| 专利/申请号： | CN201610531882.3 | 专利名称： | 四轴无人机的控制方法 |
| 申请日： | 2016-07-07 | 申请/专利权人 | 苏州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省苏州市工业园区仁爱路199号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/08 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2019-02-19 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN106249745B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 16 | 所属领域： | 无人机专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种四轴无人机的控制方法，包括：S1、获取四轴无人机中姿态传感器的姿态数据并进行滤波融合，得到当前的姿态信息，姿态数据包括当前的姿态角以及姿态角对应的角速度；S2、通过串级双环PID控制方法对四轴无人机进行控制，将当前姿态信息与目标姿态信息的偏差值作为角度PID控制器的输入量，根据当前角速度与角度PID控制器输出量的差值输入角速度PID控制器，角速度PID控制器输出控制电机，直至四轴无人机达到目标姿态。本发明能够得到更加准确的测量数据，提高了姿态数据的准确性；使用串级双环PID控制，增强了系统的抗干扰性，使得四轴无人机具有更强适应能力。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/10/04 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2022.09.21 专利权人由苏州大学变更为广州方维信息科技有限公司 地址由215123 江苏省苏州市工业园区仁爱路199号变更为510670 广东省广州市黄埔区科丰路91号518房 |
| 2019/02/19 | 授权 | |
| 2017/01/18 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/08 专利申请号: 201610531882.3 申请日: 2016.07.07 |
| 2016/12/21 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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