发明专利已授权

四轴无人机的控制方法

📄 申请号：CN201610531882.3 📄 发布日：2026/05/12

著录项目信息

申请日

2016-07-07

公开号

CN106249745B

公开日

2019-02-19

申请人

嘉兴智旭信息科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08

技术画像

所属领域

飞行控制飞行控制无人机技术自动控制系统

应用场景

无人机航拍, 物流配送, 农业植保, 电力巡检, 应急救援

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摘要

本发明公开了一种四轴无人机的控制方法，包括：S1、获取四轴无人机中姿态传感器的姿态数据并进行滤波融合，得到当前的姿态信息，姿态数据包括当前的姿态角以及姿态角对应的角速度；S2、通过串级双环PID控制方法对四轴无人机进行控制，将当前姿态信息与目标姿态信息的偏差值作为角度PID控制器的输入量，根据当前角速度与角度PID控制器输出量的差值输入角速度PID控制器，角速度PID控制器输出控制电机，直至四轴无人机达到目标姿态。本发明能够得到更加准确的测量数据，提高了姿态数据的准确性；使用串级双环PID控制，增强了系统的抗干扰性，使得四轴无人机具有更强适应能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221004

?? 专利权的转移：

20190219

✅ 授权

20170118

?? 实质审查的生效：

20161221

📄 公开

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