一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法

摘     要：一种转台伺服系统的非奇异终端滑模指定性能控制方法，包括：建立转台伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及相关控制参数；将系统中的输入饱和函数用一个光滑仿射函数逼近，推导出带有饱和的转台伺服系统模型；计算控制系统跟踪误差，FC(funnel control)误差变量，其一阶导数和二阶导数；基于带有输入饱和函数的转台伺服模型，根据非奇异终端滑模理论，选择神经网络逼近未知动态，设计非奇异终端滑模指定性能控制器，更新神经网络权值矩阵。该方法能有效避免饱和函数输入对系统的影响，实现指定性能控制效果。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/12/29	专利权的转移	登记生效日: 2020.12.17 专利权人由浙江工业大学变更为浙江启博知识产权运营有限公司 地址由310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号浙江工业大学变更为310000 浙江省杭州市钱塘新区白杨街道科技园路57号17幢1007室
  2017/04/12	授权
  2015/07/08	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201510070265.3 申请日: 2015.02.10
  2015/06/10	公开