专利名称：一种基于迭代学习的直线伺服系统振动抑制方法      申请号：2017105400517     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 伺服系统   相似专利 发布日：2024/01/09  
摘要： 本发明公开了一种基于迭代学习的直线伺服系统振动抑制方法，属于机械设备控制技术领域。目前针对直线伺服系统振动抑制的控制方法大多为基于输入整形器的抑制方法，运行误差较大，无法满足直线伺服系统控制要求。本发明包括以下步骤，步骤一：连接好直线伺服系统，设置好相关控制器参数；步骤二：根据直线伺服系统的时不变离散状态空间的要求，下载控制器参数，并使能伺服系统，使电机闭环；步骤三：在直线伺服系统信号输入端输入理想轨迹信号，迭代优化时所使用的误差信号；步骤四：对迭代学习控制的稳定性和收敛性进行分析；步骤五：根据最优控制理论引入迭代学习控制算法的性能目标函数进行控制器的设计。本发明控制方法简单、实用、精度高。

专利名称：伺服系统控制器及控制方法      申请号：2012102535685     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 伺服系统   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 一种伺服系统控制器及控制方法包括：伺服系统参数存储部，存储有伺服系统的剪切频率，目标动作值、相位裕度；参数计算部，根据剪切频率和相位裕度分别计算出微分增益、比例增益和微分阶次；初始信号获取部，根据微分增益、比例增益和微分阶次来获取在伺服系统启动状态时控制其初始动作的初始控制信号，伺服系统根据该初始控制信号开始动作；反馈传感部，感应伺服系统的动作并根据该动作发出相对应的动作反馈信号；纠偏部，根据动作反馈信号、目标动作值以及微分增益、比例增益和微分阶次来获取纠正伺服系统的动作纠偏信号，伺服系统根据该纠偏信号调整动作，保证伺服系统动作的精确。

专利名称：一种电液伺服系统输出反馈预设性能控制方法      申请号：2021108503687     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 伺服系统   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开了电液伺服控制技术领域的一种电液伺服系统输出反馈预设性能控制方法，步骤一、建立双出杆液压缸伺服系统模型；步骤二、设计电液伺服系统输出反馈预设性能控制器；步骤三、调节相关参数以使得系统满足控制性能指标，本发明设计的输出反馈预设性能控制器，通过状态观测器和参数自适应律进行未知状态观测和干扰逼近，通过预设性能函数约束系统性能，能有效解决电液伺服系统不确定性及状态未知问题，最终通过李雅普诺夫证明了系统总体的稳定性，理论上实现了系统的渐近跟踪，保证了双出杆液压缸伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。

专利名称：考虑状态约束的电机伺服系统自抗扰控制方法      申请号：2018102562213     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机电 伺服系统   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明提供了一种考虑状态约束的电机伺服系统自抗扰控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立电机位置伺服系统模型；步骤2，设计考虑状态约束的电机伺服系统自抗扰控制器；步骤3，调节考虑状态约束的电机伺服系统自抗扰控制律的参数使系统满足控制性能指标。

专利名称：基于扩张状态观测器的电液伺服系统全状态约束控制方法      申请号：201810256363X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 伺服系统   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明提供了一种基于扩张状态观测器的电液伺服系统全状态约束控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立双出杆液压缸伺服系统模型；步骤2，设计基于扩张状态观测器的电液伺服系统全状态约束控制器；步骤3，调节基于控制律的参数使系统满足控制性能指标。

专利名称：一种电液伺服系统自适应输出反馈渐近控制方法      申请号：2020111256977     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 伺服系统   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开了一种电液伺服系统自适应输出反馈渐近控制方法，属于电液伺服控制领域，本发明针对阀控双出杆液压缸位置伺服系统的特点，建立了阀控双出杆液压缸位置伺服系统模型；本发明设计的自适应输出反馈渐近控制器，通过状态观测器和参数自适应律，进行未知状态观测和参数逼近，能有效解决电液伺服系统不确定性及状态未知问题，最终通过李雅普诺夫证明了系统总体的稳定性，理论上实现了系统的渐近跟踪，保证了双出杆液压缸伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。

专利名称：一种双阀并联的电液伺服系统及其控制方法      申请号：2018110211191     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：阀门 伺服系统   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开一种双阀并联的电液伺服系统包括柱塞泵、三相电机、三位四通伺服电磁阀和三位四通比例电磁阀，所述三相电机与柱塞泵连接，柱塞泵的进油口与油箱连接；柱塞泵的出油口连接单向阀和回油滤油器；回油滤油器和溢流阀均设置在主回油管路上；所述三位四通伺服电磁阀和三位四通比例电磁阀连接，所述三位四通伺服电磁阀和三位四通比例电磁阀的信号端与控制电路模块连接。其控制方法为先对双阀并联的电液伺服系统内的参数进行定义；然后对双阀并联的电液伺服系统输入输出条件进行约束；再输入输出模块中输出的数值进行初始化；最后实现模块的实时控制功能。本发明能够实现对两阀的优化配置与控制并对电液伺服系统的精度控制。

专利名称：一种气动位置伺服系统自适应反演摩擦补偿控制方法      申请号：2018100992236     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：气 伺服系统   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开了一种气动位置伺服系统自适应摩擦补偿控制方法，该方法综合分析气动位置伺服系统中摩擦力的非线性及不确定性并结合LuGre摩擦模型，之后在LuGre摩擦部分参数不确定的情况下，采用双观测器预估摩擦力状态因子，对气动位置伺服系统进行摩擦补偿控制。本发明方法改善了起步阶段的动态滞后现象，减少了低速工况下爬行及高速工况下的粘滑振荡现象，提高了系统的响应速度及跟踪精度。

专利名称：考虑状态受限的气动伺服系统自适应神经网络控制方法      申请号：2021103498659     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：网络 网络传输 气 伺服系统   相似专利 发布日：2023/09/20  
摘要： 本发明公开了一种考虑状态受限的气动伺服系统自适应神经网络控制方法，按照以下步骤具体实施：步骤1、进行气动位置伺服系统的建模；步骤2、设置气动系统的自适应神经网络控制器，定义Nussbaum函数用于解决系统控制方向未知的问题，将控制器的信号u通过D/A转换器完成信号输出，实时调节气动系统活塞的位移量，即成。本发明的方法，设计考虑状态受限的气动位置伺服系统自适应神经网络控制器，引入障碍李雅普诺夫函数证明状态受限系统的稳定性，综合考虑对象模型未知、控制方向未知、比例阀零点不确定及其他内外部扰动，最终得到保证系统稳定的控制器和参数自适应律。

专利名称：一种采用等效扰动补偿的伺服系统快速吸引重复控制方法      申请号：2019109206002     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：采 伺服系统   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种采用等效扰动补偿的伺服系统快速吸引重复控制方法，给定连续时间快速吸引律，计算快速吸引律收敛时间，离散化快速吸引律，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节，在快速吸引律中引入等效扰动补偿，利用观测器对等效扰动进行估计；基于快速吸引律构建理想误差动态，依据理想误差动态设计控制器，将计算得到的信号作为伺服系统的控制输入；控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带边界以及跟踪误差首次进入稳态误差带最大步数的计算公式。本发明的带有等效扰动补偿的快速吸引重复控制器，通过对等效扰动的估计，能够提高系统跟踪精度以及完全抑制周期扰动。

专利名称：一种采用等效扰动补偿伺服系统的幂次吸引重复控制方法      申请号：2019103075981     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：采 伺服系统   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种采用等效扰动补偿伺服系统的幂次吸引重复控制方法，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节，在幂次吸引律中引入等效扰动补偿，利用观测器对等效扰动进行估计；基于幂次吸引律构建理想误差动态，并依据理想误差动态设计控制器，将计算得到的信号作为伺服系统的控制输入；具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带边界以及跟踪误差首次进入稳态误差带最大步数的计算公式。本发明提供的带有等效扰动补偿的幂次吸引重复控制器，通过对等效扰动的估计，能够提高系统跟踪精度以及完全抑制周期扰动。

专利名称：适用于重复性伺服系统的RBF自适应神经网络重复控制器      申请号：2018113878309     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：网络 网络传输 R F 伺服系统   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种适用于重复性伺服系统的RBF自适应神经网络重复控制器，通过RBF神经网络自适应调节权值来逼近未知参数的伺服电机输入输出差分方程，并根据重复控制方法，在利用前一周期的运行信息来修正当前时刻的控制量，以克服周期性干扰，实现输出量对于给定周期性参考信号的跟踪。本发明提供一种适用于重复性伺服系统的RBF自适应神经网络重复控制器，本发明针对重复性伺服系统的周期运行特性，一方面利用RBF神经网络逼近未知参数的系统模型，另一方面引入重复控制方法以消除重复操作过程中常见的周期性干扰。

专利名称：基于类正态分布吸引律和采用扰动扩张状态补偿的用于电机伺服系统的离散重复控制方法      申请号：2018111776207     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机电 布 纺织面料 采 伺服系统   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于类正态分布吸引律和采用扰动扩张状态补偿的用于电机伺服系统的离散重复控制方法,给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据离散时间类正态分布吸引律,该吸引律引入等效扰动补偿，其补偿量由扰动扩张观测器给出，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的控制信号输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差收敛过程的影响。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明具有快速收敛性能、加速干扰抑制和高控制精度。

专利名称：采用扰动扩张补偿的一阶惯性吸引律的用于电机伺服系统的离散重复控制方法      申请号：2017107434630     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机电 采 伺服系统   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种采用扰动扩张补偿的一阶惯性吸引律的用于电机伺服系统的离散重复控制方法，给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据离散时间一阶惯性吸引律,并在该吸引律引入等效扰动补偿，其补偿量由扰动扩张观测器给出，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的控制信号输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差收敛过程的影响。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行调整，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明具有快速收敛性能、加速干扰抑制和高控制精度。

专利名称：用于电机伺服系统的滑模重复控制器      申请号：2016107249851     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机电 伺服系统   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种用于电机伺服系统的滑模重复控制器，引入的重复控制是基于跟踪周期信号和抑制周期干扰信号思想，由于干扰信号在时域上的周期对称性，设计基于正弦饱和函数趋近律的采样滑模重复控制器，是一种时域设计方法。采用有限时间趋近律，依据有限时间趋近律设计出离散的重复控制器，该重复控制技术不仅能跟踪上给定的周期性参考信号，而且可以实现对周期干扰信号的完全抑制。

专利名称：适用于周期伺服系统的积分滑模重复控制器      申请号：2016105906011     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 伺服系统   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种适用于周期伺服系统的积分滑模重复控制器，滑模控制包括趋近运动方式和滑模运动方式，趋近运动方式中，系统状态收敛轨迹由趋近律刻画，为使系统输出位置在有限时间收敛到参考信号的邻域内，构造离散趋近律(1)，设计位置伺服的数据采样系统状态空间(6)，构造无抖振趋近律用于积分滑模重复控制器。本发明提供一种稳态跟踪误差较小、位置跟踪精度较高的适用于周期伺服系统的积分滑模重复控制器。根据周期性作业电机伺服系统的重复运行特性，利用周期性扰动分量的已有信息，以实现精确的位置跟踪。

专利名称：一种用于电机伺服系统的离散重复控制方法      申请号：2016102285936     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机电 伺服系统   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种用于电机伺服系统的离散重复控制方法，包括：给定环节、周期反馈环节、e/v信号变换模块以及减/加法环。给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据反正切吸引律,构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的控制信号输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差收敛过程的影响。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明提供一种具有快速收敛性能、加速干扰抑制和高控制精度的用于电机伺服系统的离散重复控制方法。

专利名称：一种基于误差镇定和有限时间参数辨识的机电伺服系统摩擦补偿控制方法      申请号：201610157149X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机电 伺服系统   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于误差镇定和有限时间参数辨识的机电伺服系统摩擦补偿控制方法，包括：建立机电伺服系统和摩擦模型，初始化系统状态及控制参数；设计有限时间参数辨识方法，在线估计未知的摩擦模型参数；基于估计的模型参数，设计基于误差镇定的跟踪控制器。本发明所设计的补偿控制方案对含有不确定摩擦参数的机电伺服系统具有较好的跟踪控制效果，能够精确实现未知参数的在线估计，提高机电伺服系统的跟踪控制性能。

专利名称：基于预设回声状态网络的机电伺服系统受限控制方法      申请号：2016101578234     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：网络 网络传输 伺服系统   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于预设回声状态网络的机电伺服系统受限控制方法，包括：建立机电伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；根据微分中值定理，将系统中的非线性输入饱和受限线性化处理，推导出带有未知饱和的机电伺服系统模型；基于预设回声状态网络控制方法，计算控制系统跟踪误差，滑模面，并根据预设性能函数转换跟踪误差，得到新的误差变量用以设计虚拟控制量；将虚拟控制量通过高阶微分器，并设计控制输入。本发明提供一种能够有效补偿输入、输出受限，提高神经网络逼近性能的高阶动态面滑模控制方法，实现系统的稳定快速跟踪，保证具有良好的暂态稳态性能。

专利名称：机电伺服系统有限时间摩擦参数辨识和自适应滑模控制方法      申请号：2014105386696     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机电 伺服系统   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 机电伺服系统有限时间摩擦参数辨识和自适应滑模控制方法，包括:建立机电伺服系统模型，初始化系统状态以及相关控制参数；建立非线性摩擦环节的LuGre模型；设计非线性滑模及滑模控制增益自适应律；设计有限时间参数辨识方法，同时设计各参数自适应律；设计状态观测器，根据系统方程及各参数自适应律，设计自适应非线性滑模控制器，加快摩擦参数辨识收敛速度，实现快速跟踪并有效提高跟踪精度。