发明专利已授权

一种自适应切向避障的路径规划方法和系统

Name: 一种自适应切向避障的路径规划方法和系统
Brand: 南通大学
SKU: 2022114602631
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211460263.1 📄 发布日：2026/11/02

著录项目信息

申请日

2022-11-17

公开号

CN116009530B

公开日

2025-08-22

申请人

南通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_242 , G05D1_246 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D1_648 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

路径规划路径规划避障控制自主导航

应用场景

工业自动化, 移动机器人, 智能仓储物流, 无人系统, 自动驾驶

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摘要

本发明公开一种自适应切向避障的路径规划方法和系统，系统包括激光雷达、树莓派、STM32控制器、电机以及电机驱动，本方法其利用模糊控制器自适应调节斥力增益系数，提升机器人对周围环境变化的适应性，加快机器人在目标点附近时向目标点靠拢；对障碍物是否影响机器人移动路径进行重要性评估，分为重要障碍物和普通障碍物，切向避障时只需要考虑重要障碍物，降低计算复杂度；对重要障碍物斥力影响范围进行区域划分，分为安全距离区域、切向避障区域、人工势场区域，提高机器人避障的安全性；利用模糊控制器进行切向避障，避免了局部极小值问题；同时避免了合力方向在障碍物间狭窄通道的剧烈变化，避免了路径震荡现象。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN116009530B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种支持并行防碰撞的有源射频识别方法及系统

当前第 / 件

一种吸尘器电机定子绕线机及其绕线方法

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