发明专利已授权

基于值函数逼近的UAV吊挂系统双边遥操作控制系统及方法

Name: 基于值函数逼近的UAV吊挂系统双边遥操作控制系统及方法
Brand: 南京工程学院
SKU: 2021102699881
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110269988.1 📄 发布日：2026/10/10

著录项目信息

申请日

2021-03-12

公开号

CN113031651B

公开日

2022-09-27

申请人

南京工程学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10

技术画像

所属领域

无人机控制无人机控制双边遥操作值函数逼近

应用场景

无人机吊挂运输, 空中物流, 应急救援, 遥操作作业, 复杂环境物资投送

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摘要

本发明涉及基于值函数逼近的UAV吊挂系统双边遥操作控制系统及方法，包括主端和从端，主、从端间通过无线通讯系统通信连接。主端包括力反馈手控器和控制计算机，从端包括复合吊挂系统，复合吊挂系统包括UAV和悬绳，悬绳上端固定在UAV下侧中间位置，悬绳下端固定有吊挂负载。通过悬绳建立UAV与吊挂负载之间的耦合关系，UAV吊挂系统采用值函数逼近算法进行在线学习，省略了复合吊挂系统复杂的建模过程，实现了吊挂系统对主端给定轨迹的快速无摆动跟踪。UAV吊挂系统建立双边遥操作控制模型，引入力/视觉双重反馈，根据UAV与障碍物以及吊挂负载之间的物理交互，操作员根据从端反馈力以及主端全局视图清晰判断吊挂负载的搬运情况，可增强临场感。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113031651B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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