发明专利已授权

基于力觉和视觉反馈的协作吊运系统双边遥操作控制方法

Name: 基于力觉和视觉反馈的协作吊运系统双边遥操作控制方法
Brand: 南京工程学院
SKU: 2020109576341
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010957634.1 📄 发布日：2026/10/10

著录项目信息

申请日

2020-09-11

公开号

CN112099517A

公开日

2020-12-18

申请人

南京工程学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G06F3_01 , G06F30_20 , G06F119_14 ,

技术画像

所属领域

双边遥操作控制双边遥操作控制力觉反馈控制视觉反馈控制

应用场景

工业自动化, 起重吊装, 仓储物流, 远程作业, 智能制造

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摘要

本发明公开了一种基于力觉和视觉反馈的协作吊运系统双边遥操作控制方法，包括主端、从端以及通讯环节。主端由操作员、力反馈手控器、控制计算机构成，从端由UAV群、吊挂负载以及障碍物环境构成。从端UAV群和吊挂负载视为复合吊挂系统，采用了包括悬绳松弛和绷紧两种状态切换的混合动力学模型，建立了UAV群与吊挂负载之间的耦合关系。复合吊挂系统采用了基于力觉和视觉反馈的双边遥操作控制方法，同时设计了内外环控制器，实现了旋翼飞行器吊挂系统的混合轨迹生成和跟踪。本发明可以使得复合吊挂系统在障碍物环境中完成负载搬运任务；同时使得操作员产生身临其境的感觉，提升操作员的临场感与快速反应能力。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种绒毛洗滤装置

当前第 / 件

一种自动激光焊锡机

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