发明专利已授权

多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法

Name: 多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法
Brand: 厦门理工学院; 福建省交通规划设计院有限公司
SKU: 2022114715432
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211471543.2 📄 发布日：2026/10/10

著录项目信息

申请日

2022-11-23

公开号

CN115774967A

公开日

2023-03-10

申请人

厦门理工学院; 福建省交通规划设计院有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_28

IPC 分类号

G06F30_28 , G06F119_14 ,

技术画像

所属领域

仿生机器人仿生机器人运动控制水下机器人

应用场景

水下损伤探测, 水下结构检测, 海洋工程巡检, 水下机器人作业, 水利设施检测

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摘要

本发明涉及一种多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法，属于仿生机器人损伤探测领域。方法包括：建立多关节仿生海豚的三维模型和计算域三维模型并进行前处理，将完成前处理的模型文件导入至计算流体力学分析软件中进行水动力仿真，得到指定水下工况下的推力曲线和水动力曲线，并进行求差并拟合得到多关节仿生海豚各个时刻的速度‑阻力拟合曲线；对海豚进行动力学分析，推导出海豚动力学模型；根据动力学模型、推力曲线以及速度‑阻力拟合曲线完成海豚的动力学耦合，得到海豚动力学参数，从而应用PWM脉宽调制技术控制每个时刻海豚各关节处的输出力矩。本发明方法能够削弱外界对多关节仿生海豚的影响，提高其稳定性。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于老化电池的充电桩电网谐波协同抑制方法及系统

当前第 / 件

一种带有内辅助件的固定锚栓

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