本发明涉及一种仿生机器鱼驱动装置，属于水下自动航行器技术领域；包括鱼头壳体、鱼尾壳体、尾鳍、球体运动装置、尾鳍摆动拍动装置和击水角调整装置；球体运动装置带动鱼尾壳体中心轴绕x轴转动和绕y轴整周旋转，使尾鳍往复运动的对称轴位于鱼尾半球面内的一个任意位置，配合可控击水角的尾鳍的往复拍打，实现机器鱼在半球面运动域内的往复摆动，适应机器鱼转弯和升潜等机动需求。本发明采用球体运动装置来实现仿生机器鱼尾鳍摆动或拍动轴线在半球面内的运动，结构简单，便于实现微型化、轻量化的机器鱼装置，机构原理与结构组成简单，适用于水下自动航行器的驱动装置。
📄 202010240722X
📂 B63H1_36
👤 深圳市水龙科技有限公司
📅 2020-03-31
本发明公开了一种仿生六足爬虫装置，所述仿生六足爬虫装置具有主体和行走腿机构，所述主体包括相互平行间隔设置的左基板和右基板，在左基板与右基板的外侧均设置有行走腿机构，两个行走腿机构相对于主体呈中心对称设置，在左基板与右基板之间设置有控制箱，所述控制箱连接左基板和右基板，在所述主体的前侧设置有摄像头，左基板外侧的行走腿机构包括由前向后依次设置为第一侧腿、中腿和第二侧腿，第一侧腿、中腿和第二侧腿的结构不相同。本发明符合六足爬虫运动规律且爬行快速、敏捷、稳定。同时本装置具有操作简单，成本低等特点。
📄 2022115437858
📂 B62D57_032
👤 龙岩学院
📅 2022-12-01
一种基于变刚度肌肉的仿口颌结构，包括相对应的上颌和下颌，所述上颌和下颌之间设有相连接的仿下颌肌肉，仿下颌肌肉设置于上颌和下颌周围，且仿下颌肌肉模拟人体颞肌、咬肌和翼外肌三组肌肉；下颌上设有关节盘，关节盘设置于下颌关节的髁突处；所述仿下颌肌肉包括相连接的弹簧和步进电机，弹簧与下颌相连，步进电机与上颌相连；与现有技术相比，通过用硅胶模拟髁突与关节面之间的柔性组织，使关节盘更接近人的真实状态，用步进电机驱动下颌运动性能可靠、结构简单、便于控制和刚度变化范围广。
📄 202210941814X
📂 G09B23_28
👤 浙江工业大学
📅 2022-08-08
本发明公开了一种基于双关节刚柔混合尾鳍推动的多功能仿生鱼结构，包括仿生鱼主体结构，仿生鱼主体结构头部对称设有两个水下避障传感器，仿生鱼主体结构后部设有左侧夹持装置和右侧夹持装置，左侧夹持装置与仿生鱼主体结构通过舵机连接，舵机固定于仿生鱼主体结构后部的舵机固定架上，两个夹持装置上均设有尾鳍结构，尾鳍结构两侧安装有左侧永磁体和右侧永磁体，主仿生鱼主体结构内部设有丝杠电机，丝杠电机的丝杠上连接有平衡铅块，本发明采用磁驱动层合板尾鳍和舵机实现仿生鱼的双关节的尾鳍结构，通过螺线管驱动碳纤维板两侧的永磁体，进而带动尾鳍结构发生摆动，通过舵机带动尾鳍夹具与螺线管驱动层合板尾鳍配合实现双关节运动。
📄 2025100189577
📂 B63C11_52
👤 浙江工业大学
📅 2025-01-07
一种电活性聚合物驱动器及其表情机器人，包括眼部机构、嘴部机构、颈部机构和机器人壳体，机器人壳体套设在眼部机构、嘴部机构、颈部机构的外侧，眼部机构安装在嘴部机构上，嘴部机构安装在颈部机构上，眼部机构、嘴部机构、颈部机构内均安装有电活性聚合物驱动器。
📄 2021107185704
📂 B25J9_10
👤 浙江工业大学
📅 2021-06-28
一种多功能爬树仿椰子蟹机器人，包括主体底座、四足爬行模块、工作钳模块、驱动模块、电路控制模块和外包装模块，所述主体底座前端与所述工作钳模块连接，所述主体底座后端与所述驱动模块连接，所述主体底座两侧与四足爬行模块连接，所述主体底座上方与电路控制模块连接；所述外部包装模块包括头胸夹、鳌肢；所述头胸甲固定于所述主体底座；所述鳌肢固定于所述工作钳模块。本发明能适应多种地形，及适应不同粗细的树杆，实现功能的多样性。
📄 2022107921327
📂 B62D57_024
👤 浙江工业大学
📅 2022-07-05
一种基于机器仿生鱼的污染源探查定位方法，首先建立一般多模态水体污染扩散模型；将机器仿生鱼随机放置到水域中，初始化参数；进行水质检测获得并共享位置信息与污染物浓度，更新节点最大浓度值，以初始随机位置为初始局部最优值，得到全局最优值；以全局最优值的位置为模拟污染源原点运行一般多模态水体污染源扩散模型，获得当前位置的污染物浓度并计算信息素浓度；根据下一跳节点公式，选择机器仿生鱼下一跳节点，并计算节点转移概率，判断节点是否转移；机器仿生鱼移动到下一位置，重复以上步骤，继续更新各机器仿生鱼的坐标、局部最优值以及全局最优值，直到满足条件，全局最优值的坐标即为污染源位置。本发明具有很好的稳定性，定位准确。
📄 2019107110984
📂 G01N33_18
👤 浙江工业大学
📅 2019-08-02
一种仿鸟类羽毛肌的控制结构，属于仿生设计技术领域。它包括若干个仿生滤泡，相邻的四枚仿生滤泡之间由仿生拮抗肌相连接形成矩形框架结构，所述仿生拮抗肌包括仿生降羽肌及与仿生降羽肌交错设置的仿生提羽肌，所述仿生提羽肌的一端连接一个仿生滤泡的滤泡颈，另一端连接相邻仿生滤泡滤泡囊的前端，所述仿生降羽肌的一端连接一个仿生滤泡的滤泡颈，另一端连接相邻仿生滤泡滤泡囊的后端。本发明通过分析肌肉间联动原理设计仿生人工肌肉的位置排布，利用仿生人工肌肉收缩产生的拉力拉动仿生滤泡，从而控制仿生羽毛的提升、下降或转动运动，进而控制安装了本发明结构的飞行器的转身、减速、着陆等飞行动作。
📄 2021107417383
📂 B64C33_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-06-30
本发明公开了一种基于表面张力的仿生水黾机器人，包括机体、设置在机体上的支撑腿及设置在机体上的驱动模块，所述支撑腿包括壳体、支撑腿垫、支撑腿连接轴、弹簧压帽、支撑腿连接滑块及弹簧，所述壳体固定设置在机体上，所述支撑腿连接滑块设置在壳体内，所述支撑腿连接轴一端与支撑腿连接滑块相连，另一端与支撑腿垫相连，所述弹簧压帽设在壳体顶部，所述弹簧设在壳体内且位于支撑腿连接滑块与弹簧压帽之间。本发明采用梯度上升法优化支撑腿排布，通过该优化方法得到的数据可建出圆环状脚垫的三维模型，喷涂超疏水涂层后，该脚垫可提供大概23克的支撑力。
📄 2021112221429
📂 B63B35_00
👤 浙江工业大学
📅 2021-10-20
本发明公开了一种类蛇形爬动的机器人，包括机架、转向机构、驱动机构及爬行脚，所述机架采用分段式结构，且相邻两段机架之间通过转向机构铰接，所述驱动机构分别设置在每段机架内，所述爬行脚与驱动机构传动连接，所述驱动机构通过爬行脚带动每段机架独立运动，并通过转向机构带动控制相邻两段机架相对摆动，从而使得机架整体进行类蛇形爬动。本发明的有益效果是：采用分段式机架结构，在相邻两段机架之间设置转向机构，并在每段机架设置独立的驱动机构及爬行脚，从而使得分段式机架进行类蛇形爬动，能够在倾斜面及复杂环境下稳定工作，且类蛇形爬动灵活性更高，适应性更好。
📄 2020108531625
📂 B25J9_06
👤 浙江工业大学
📅 2020-08-22
一种仿生机械腿及六足仿生机器人，包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、大腿部结构件、小腿部结构件、第一足部结构件、第二足部结构件、机械腿安装部；大腿部结构件与小腿部结构件的一端通过第一转轴铰接，腿部结构件的另一端与第一足部结构件通过第二转轴铰接；第一步进电机驱动大腿部结构件相对于机械腿安装部转动；第二步进电机驱动小腿部结构件相对于大腿部结构件转动；第三步进电机驱动第一足部结构件相对于小腿部结构件转动；第四步进电机驱动第二足部结构件相对于第一足部结构件做升降运动。本发明可以实现将电机的旋转动力的作用平面转到其垂直平面，实现由旋转到直线再到旋转的传动方式。
📄 2020100255294
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2020-01-10
本发明公开了一种新型仿生机械鱼，它包括鱼体外壳、鱼体内部龙骨和若干鱼体内部骨架，鱼体内部龙骨上还设有控制盒和电池盒，鱼体内部龙骨首端连接转向沉浮机构，尾部连接鱼尾，它与鱼体内部龙骨以前后两处螺栓相连；鱼体内部骨架与鱼体内部龙骨和鱼尾螺栓连接，用于形成鱼体外轮廓，控制盒内部包含控制系统，用于控制仿生机械鱼运动，电池盒内部包含锂离子高性能电池，用于给仿生机械鱼供电。本机械鱼的整体设计简单明了，加工难度不大，控制简单，通过胸鳍和腹鳍的配合控制可实现机械鱼的转弯和上浮下潜，完成多钟多样的水下运动。外形轮廓是根据金枪鱼外形仿生设计的，具有较好的流线和良好的动力学性能。
📄 2017112357719
📂 B63H1_36
👤 浙江工业大学
📅 2017-11-30
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