发明专利已授权

系留式无人机自适应巡航跟踪方法、终端及存储介质

Name: 系留式无人机自适应巡航跟踪方法、终端及存储介质
Brand: 中南林业科技大学
SKU: 2018109541773
Availability: InStock

📄 申请号：CN201810954177.3 📄 发布日：2026/10/04

著录项目信息

申请日

2018-08-21

公开号

CN109189088B

公开日

2021-10-08

申请人

中南林业科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

无人机控制无人机控制自适应控制目标跟踪

应用场景

安防监控, 应急通信, 电力巡检, 空中巡逻, 通信中继

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摘要

本发明公开了一种系留式无人机自适应巡航跟踪方法、智能终端及其计算机可读存储介质，其方法包括：获取无人机的期望加速度，其中，期望加速度与载车的行驶参数相关联；获取无人机的偏航角，按照偏航角调整无人机的机头方向，并根据期望加速度的x轴分量和y轴分量计算无人机的俯仰角和翻滚角；获取无人机的实际姿态角，并根据俯仰角、翻滚角、偏航角与相对应的实际姿态角，通过PID算法计算获得无人机的控制力矩；根据控制力矩计算获得无人机的电机转速，并以电机转速控制无人机。本发明提出的技术方案针对系留式无人机平台，无人机跟踪目标为机动的汽车，跟踪目标的特点鲜明，有利于分析其运动特性，使跟踪方式更加合理。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN109189088B

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平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

窨井盖盗损检测方法、智能终端及计算机可读存储介质

当前第 / 件

一种双频淬火加工过渡过程温度/功率计算方法

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