发明专利已授权

一种基于卡尔曼滤波的小型运输器姿态控制方法

Name: 一种基于卡尔曼滤波的小型运输器姿态控制方法
Brand: 哈尔滨模豆科技有限责任公司
SKU: 2018100273064
Availability: InStock

📄 申请号：CN201810027306.4 📄 发布日：2026/09/22

著录项目信息

申请日

2018-01-11

公开号

CN108181919A

公开日

2018-06-19

申请人

哈尔滨模豆科技有限责任公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

卡尔曼滤波卡尔曼滤波姿态控制自动控制系统

应用场景

飞行器姿态控制, 无人机飞行控制, 航空航天器控制, 无人运输, 自动导航

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摘要

本发明一种基于卡尔曼滤波的小型运输器姿态控制方法，控制成本低，可以主动进行变轨，提高飞行精度。包括以下步骤：S1、通过小型运输器上的陀螺仪获得小型运输器当前的三轴角度以及三轴角速度；S2、通过陀螺仪滤波对获取的小型运输器当前的三轴角度数据进行处理，得到小型运输器当前稳定的三轴角度；S3、采用动态的卡尔曼滤波算法对获取的小型运输器当前的三轴角速度数据进行处理，得到小型运输器当前稳定的三轴角速度；S4、将所述的稳定的三轴角度和三轴角速度作为PID控制器的输入信号，经过PID控制器处理得到小型运输器的舵面偏转角度；S5、将小型运输器的舵面偏转角度转化成PWM信号并输送给相应的舵机，舵机动作从而调整小型运输器的飞行姿态。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN108181919A

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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