发明专利已授权

具有给定性能的单连杆多机械臂自适应事件触发控制方法

Name: 具有给定性能的单连杆多机械臂自适应事件触发控制方法
Brand: 广州大学
SKU: 2023104961596
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310496159.6 📄 发布日：2026/09/20

著录项目信息

申请日

2023-05-04

公开号

CN116551681B

公开日

2025-10-28

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人自适应控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 多机械臂协同, 自动化装配

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摘要

本说明书实施例提供了一种具有给定性能的单连杆多机械臂自适应事件触发控制方法，其特征在于，包括：对多单连杆机械臂系统进行建模，得到具有输入死区和饱和约束的单连杆机械臂状态方程；设计第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并设计第一个虚拟控制律αi,1和自适应律设计自适应事件触发机制；设计第二个虚拟律αi,2、自适应律和基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明为实现系统在给定时间内收敛到给定性能的目标，结合速度函数和性能函数，得到速度性能函数。通过巧妙的混合和变换，构造了变换函数和势垒李雅普诺夫函数，使得系统能够在给定时间内收敛并满足给定性能，同时避免违反状态约束的问题。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN116551681B

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种棉纺织加工用循环烘干设备

当前第 / 件

基于导模共振原理的偏振无关超窄带高透射滤光片

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