发明专利已授权

基于迭代重加权最小二乘的机器人导航优化方法

📄 申请号：CN202511846646.6 📄 发布日：2026/09/08

著录项目信息

申请日

2025-12-09

公开号

CN121594862B

公开日

2026-08-11

申请人

淮南师范学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01C21_20 , G06T7_73 , G06T7_77 ,

技术画像

所属领域

机器人导航与定位机器人导航与定位路径规划优化算法

应用场景

智能制造, 工业自动化, 仓储物流, 移动机器人, 自动驾驶

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明涉及机器人技术领域，具体为基于迭代重加权最小二乘的机器人导航优化方法。本发明通过对板载的惯性测量单元计算预积分结果，递推物理航迹；计算跨节点测量闭环和物理航迹间的几何差异，生成跨节点航迹残差；结合历史信任滑窗计算节点间的交互信任值，并构建节点一致性网络；基于导航传感器数据为所有节点生成环境置信度；通过迭代计算求解全局最优的导航约束权重集，结合环境置信度生成导航约束权重；采用迭代重加权最小二乘算法，根据导航约束权重对时空位姿图进行优化求解，获得导航轨迹解。本发明能够有效抑制伪信节点影响，提升了集群导航解算的全局一致性与可靠性，以生成全局几何一致的高精度导航轨迹解。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

阻燃环保聚丙烯塑料及其制备方法

当前第 / 件

一种改进型DR机架结构

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：4 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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