发明专利已授权

基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法

📄 申请号：CN202110607019.2 📄 发布日：2026/08/28

著录项目信息

申请日

2021-06-01

公开号

CN113400303B

公开日

2022-09-23

申请人

青岛慧牛智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

路径规划算法路径规划算法机器人控制采摘机器人

应用场景

果蔬采摘, 农业机器人, 智能农业

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明涉及一种基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法，该方法通过调整搜索半径范围，减少路径规划的时间和提高工作效率；限定六轴机器人的六轴运动角度，用以避免其机械臂运动到奇异点和自碰撞点，降低六轴机器人的碰撞危险度；优化了到达设定的终止点E距离范围内的抓取角度和范围；对更新后树的折线拐点进行平滑处理，避免六轴机器人在运动到折线的拐点处出现抖动现象，提高实时操作性。本发明综合考虑农业场景的复杂性、路径最短、六轴机器人可操纵性、安全性及可行性等因素规划路径，具有较好的实用性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种高稳定性单撑装置

当前第 / 件

一种具有防护功能的露天电子显示屏

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：5 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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