发明专利已授权

基于干扰观测器的新型无人机姿态系统积分滑模控制方法

📄 申请号：CN202210089145.8 📄 发布日：2026/08/26

著录项目信息

申请日

2022-01-25

公开号

CN114489105A

公开日

2022-05-13

申请人

南京邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

飞行控制飞行控制滑模控制干扰观测器

应用场景

无人机, 无人飞行器, 航空航天

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摘要

本申请涉及一种基于干扰观测器的新型无人机姿态系统积分滑模控制方法、装置、无人机和存储介质。该方法包括：实时获取干扰观测器观测到的参数误差和外部扰动；将所述参数误差和外部扰动输入新型的积分滑模控制器中，使所述新型的积分滑模控制器根据所述参数误差和外部扰动，输出控制信号对无人机的姿态进行控制；其中，所述新型的积分滑模控制器的构建方式为：根据无人机的动力学特性，构建无人机姿态动力学系统模型；确定姿态角误差，构建积分滑模面；构建积分滑模趋近律；根据所述无人机姿态动力学系统模型、所述积分滑模面和所述积分滑模趋近律，构建新型的积分滑模控制器，从而减轻了在初始控制时暂态性能减弱的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

十一开关箝位型三相光伏逆变器的控制方法

当前第 / 件

一种靶膜小分子及其制备方法和应用

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_08)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：5 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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