发明专利已授权

气动软体驱动器及其组合结构和具有其的软体机器人

📄 申请号：CN202010157707.9 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2020-03-09

公开号

CN111300400B

公开日

2022-09-30

申请人

山东承坤信息科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_14

IPC 分类号

B25J9_14

技术画像

所属领域

驱动器气动软体机器人柔性执行器组合结构驱动器

应用场景

工业抓取；医疗康复；探测救援；仿生运动

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摘要

本发明公开了一种气动软体驱动器及其组合结构和具有其的软体机器人；气动软体驱动器包括软体驱动器本体；软体驱动器本体的一端具有进气口，另一端或其侧壁具有至少一个出气口；进气口与出气口的截面积比值大于50；进气口和出气口之间通过孔径逐渐减小的变径孔道连通。气体通过变径孔道释放气体降压时，变径孔道的较小截面积的出气口使得气腔内气压下降至标准大气压状态的时间延长，因此会产生一定的形状锁定效果；依此原理，本发明提供了相应的气动软体驱动器的组合结构、软体机器人及其控制方法，有效减少了部分低精度控制应用场景下控制繁琐的问题，提高了软体驱动器的一体性，简化控制的难度，节约了成本。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种利用气泡示踪技术测量岩石裂隙开度与流速矢量的可视化装置及方法

当前第 / 件

基于Harary图生成树的FRSH码的系统、构造及故障节点修复方法

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