发明专利已授权

一种基于颗粒阻塞的变刚度气动软体驱动器

📄 申请号：CN201811170700.X 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2018-10-09

公开号

CN109249385A

公开日

2019-01-22

申请人

山东承坤信息科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_14

IPC 分类号

B25J9_14 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

软体机器人软体机器人气动驱动器变刚度结构

应用场景

医疗康复;抓取操作;柔性装配

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摘要

本发明公开了一种基于颗粒阻塞的变刚度气动软体驱动器，由阻塞层和驱动层组成，阻塞层和驱动层呈上下层关系相联接，驱动层位于上层，驱动层实现驱动器的弯曲变形；阻塞层位于下层，阻塞层利用颗粒阻塞实现驱动器变刚度。阻塞层的柔性囊为条状形柔性薄膜结构，由上下两部分组成，上部分柔性薄膜截面形状为半圆形，下部分柔性薄膜截面形状为矩形，形成一个能用于填充阻塞颗粒的空腔。利用阻塞颗粒在非真空和真空状态分别表现出流态和固态实现阻塞层的刚度变化。驱动层的膨胀变形层由若干个呈等间距直线排列的膨胀气囊组成，膨胀气囊外部结构为拱形，内部结构为拱形凹槽。通过阻塞层处于非真空状态和真空状态的刚度变化来调节驱动器的刚度变化。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

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