发明专利已授权

一种适用于复杂未知环境的自适应SAC-PID方法

Name: 一种适用于复杂未知环境的自适应SAC-PID方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2021105256175
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110525617.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-05-13

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

人工智能算法人工智能算法强化学习自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 无人系统, 过程控制

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摘要

一种适用于复杂未知环境的自适应SAC‑PID方法，实现了无模型的PID参数的自适应最优整定。包含如下步骤：首先，获取表征移动机器人当前状态特征的信息；其次，基于深度强化学习SoftActor‑Critic算法，将状态信息输入强化学习网络模型，得到PID控制器的参数，PID控制器输出角速度信息控制移动机器人循迹；最后，根据设计好的奖励函数计算此次动作的奖励，并得到下一个时刻的状态，在与环境的交互中不断优化强化学习网络模型，得到最优的策略网络。该方法克服了传统PID控制自适应调参中对模型和经验的依赖，在仿真和落地的实验中均取得了优异的效果，并且具备良好的泛化性和鲁棒性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种L-泛解酸内酯脱氢酶突变体、编码基因及应用

当前第 / 件

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：95 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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