发明专利已授权

基于类正态分布吸引律和采用扰动扩张状态补偿的用于电机伺服系统的离散重复控制方法

📄 申请号：CN201811177620.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-10-10

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H02P6_34

IPC 分类号

H02P6_34 , H02P23_00 , H02P25_022 ,

技术画像

所属领域

电机伺服控制重复控制扩张状态观测器电机

应用场景

工业自动化, 智能制造, 运动控制, 数控机床, 机器人

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摘要

一种基于类正态分布吸引律和采用扰动扩张状态补偿的用于电机伺服系统的离散重复控制方法,给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据离散时间类正态分布吸引律,该吸引律引入等效扰动补偿，其补偿量由扰动扩张观测器给出，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的控制信号输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差收敛过程的影响。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明具有快速收敛性能、加速干扰抑制和高控制精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200602

✅ 授权

20190402

?? 实质审查的生效：

20190308

📄 公开

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