发明专利已授权

一种基于滚动时域的机器人视觉伺服位姿估计方法

📄 申请号：CN201910597156.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-07-04

公开号

CN110470298B

公开日

2021-02-26

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C11_00 ,

技术画像

所属领域

机器人视觉机器人控制机器视觉位姿估计机器人视觉

应用场景

智能制造, 工业机器人, 机器人导航, 自动化装配

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摘要

一种基于滚动时域的机器人视觉伺服位姿估计方法，包括以下步骤：1)利用相机投影模型进行特征点变换；2)建立离散时间模型；3)根据离散时间模型以及滚动时域策略，定义代价函数；4)确保代价函数达到最小，从而设计最优滚动时域估计器。本发明提供了一种基于滚动时域的机器人视觉伺服位姿估计方法，通过引入滚动时域目标函数来最小化代价函数，并确定最优预测方程的设计方案。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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