一种移动机器人视觉伺服保性能跟踪控制方法，包括以下步骤：1)考虑输入约束，将移动机器人视觉伺服跟踪控制问题建模成一类具有参数不确定的跟踪误差状态空间模型；2)设计保性能指标函数；3)基于保性能控制算法设计路径跟踪控制器；4)定义输入约束；5)设计保性能跟踪控制器。本发明提供了一种可以有效解决具有输入约束的移动机器人视觉伺服保性能路径跟踪控制方法。
📄 2018105489690
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2018-05-31
一种基于滚动时域的机器人视觉伺服位姿估计方法，包括以下步骤：1)利用相机投影模型进行特征点变换；2)建立离散时间模型；3)根据离散时间模型以及滚动时域策略，定义代价函数；4)确保代价函数达到最小，从而设计最优滚动时域估计器。本发明提供了一种基于滚动时域的机器人视觉伺服位姿估计方法，通过引入滚动时域目标函数来最小化代价函数，并确定最优预测方程的设计方案。
📄 2019105971565
📂 G01C21_20
👤 浙江工业大学
📅 2019-07-04
本发明公开了一种水下机器人视觉图像压缩、解压缩及传输方法及装置。方法包括构建用于水下机器人视觉图像压缩的图像压缩模型，训练图像压缩模型，基于训练好的图像压缩模型构建视觉图像编码端，利用视觉图像编码端对水下机器人视觉图像进行压缩编码，生成码流数据，以完成对水下机器人视觉图像的压缩，基于训练好的图像压缩模型构建视觉图像解码端，视觉图像解码端用于对码流数据进行解码和重构图像，以生成重构的水下机器人视觉图像。本发明提出的水下机器人视觉图像压缩、解压缩方法，压缩倍率高，图像重构性能好，可应用于水下机器人视觉图像的压缩与传输任务。
📄 2025100613507
📂 H04N19_124
👤 浙江工业大学
📅 2025-01-15
一种全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制方法，考虑非完整性移动机器人存在不可积分的速度约束问题，本发明研究由三个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统；针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束，本发明提出了一种基于模型预测控制策略的视觉伺服控制器；首先，基于主动偏心轮全方位移动机器人的运动学方程和视觉伺服系统误差模型，对全方位移动机器人偏心方向轮滚动角速度和偏转角速度的视觉伺服误差系统进行建模；在此基础上，结合模型预测控制策略，建立全方位移动机器人的视觉伺服预测模型，进而设计了视觉伺服预测控制策略；所设计的控制器不仅可以驱动移动机器人到达目标点，而且可以较好地处理约束条件。
📄 2021111346380
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-09-27
本发明公开了一种基于机器人视觉闭环检测算法的地图构建方法、存储介质及设备，该方法包括所述方法包括：步骤S1，根据机器人所自带的相机采集环境信息，从环境信息中提取出特征突出的强特征区域；步骤S2，采用高斯HOG描述符对环境信息进行处理，提取图像的全局特征；步骤S3，将通过高斯HOG描述符提取出的全局特征与强特征区域结合，得到图像中基于强特征区域的的特征描述符，并利用全局特征与事件场景记忆库中的图像进行粗匹配：步骤S4，将基于强特征区域的的特征描述符进行匹配，并进行强特征区域的位置匹配以实现二次检测。本发明既以减少误匹配的概率又减少图像匹配环节的匹配次数和相关区域，降低了耗时。
📄 2021103774911
📂 G06T11_20
👤 安徽工程大学
📅 2021-04-08
本实用新型提供一种工业机器人视觉传感器防护装置，包括：控制块，所述控制块的顶部开设有多个安装槽，所述安装槽的内壁一侧固定连接有限位板，所述控制块的表面转动连接有防护组件，所述防护组件的表面固定连接有防撞组件，所述防撞组件的形状与所述防护组件的结构相匹配，通过防护组件利用自身结构在包裹防护视觉传感器本体的同时不会影响到视觉传感器本体所采集视野范围，同时在需要时也可以从顶部对装置整体进行防护，以此提高装置整体的防护效果，防撞组件利用自身结构在防护组件的一端进行防撞防护，同时利用自身形状来避免对视觉传感器本体的视野进行妨碍，以此进一步提高装置的功能性与视觉传感器本体采集的效果。
📄 2025206075575
📂 H05K5_02
👤 扬州鹏顺散热器有限公司
📅 2025-04-02
本发明公开了一种新型水果分拣并联机器人无标定视觉伺服控制方法，属于水果分拣并联机器人视觉伺服领域。首先，针对该水果分拣并联机器人，通过建立以图像信息为输入、机器人运动信息为输出的水果分拣并联机器人视觉映射模型，以能够利用视觉映射模型实现并联机器人的无标定视觉伺服控制；然后，设计一种基于扩张状态观测器的积分滑模控制器；其次，针对基于扩张状态观测器的积分滑模控制器切换增益设计一种新的自适应律；最后通过软件编程，实现水果分拣并联机器人的无标定视觉伺服自适应积分滑模控制。本发明基于扩张状态观测器的视觉伺服自适应积分滑模控制方法，能够提高水果分拣并联机器人无标定视觉伺服系统控制精度。
📄 2024104851251
📂 G05B13_04
👤 江苏大学
📅 2024-04-22
该发明公开了一种面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法，本发明面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法，首先借助视觉传感器获取地面机器人位姿，对无人机和地面机器人分别设计伺服控制算法和编队算法，完成无人机跟踪和地面多移动机器人编队；其次通过视觉传感器对异构多机器人系统运行环境进行建模；针对复杂环境中的避障，实现狭窄区域下的编队队形变换策略；构建基础编队队形库，基于编队变换时间、队形差异以及安全系数设计编队变换评价函数；针对实际情形，从无变换操作、编队收缩和编队切换中选取最符合当前环境约束与预期任务要求的编队队形，并应用伺服和编队算法实现相关操作，完成预期任务并安全通过障碍地形。
📄 2022110151623
📂 G05D1_46
👤 电子科技大学
📅 2022-08-23
本发明公开了一种用于机器人视觉技术教学的机器人运动机构，涉及机器人领域，支撑台上表面的四角处均固定连接有连接柱，连接柱的端部固定连接有连接框，连接框的框内连接有第一移动机构，第一移动机构的移动端与第二移动机构的固定端连接，第二移动机构的移动端与第三移动机构的固定端连接，第三移动机构的移动端与固定体固定连接，固定体通过设在其内部的转动机构与转动体转动连接，转动体通过设在其内部的驱动机构与安装体铰接，安装体的底部可拆卸连接有摄像头；第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构的移动方向两两相互垂直；支撑台的通过转动装置转动连接有观测台；本发明的自由度高，可以更好的采集信息。
📄 2018116396172
📂 G09B25_02
👤 深圳市凌晨知识产权运营有限公司
📅 2018-12-29
本发明公开了一种机器人视觉特征规划轨迹的伺服跟踪加速收敛方法，包括以下步骤：S101，建立视觉特征轨迹规划模型，获得特定规划轨迹；S102，均匀分割参变量，进行分段视觉伺服跟踪；S103，定义跟踪产生的最大位移误差与最大旋转误差；S104，最大位移误差约束下，最小化跟踪收敛总时长。本发明通过定义跟踪误差，设置轨迹插值，进行多参数优化，达到紧密跟踪获得全局收敛的同时，尽可能地缩减跟踪收敛时长，提升视觉伺服系统面对动态目标与环境的自适应能力。
📄 2020101431255
📂 B25J9_16
👤 湖南师范大学
📅 2020-03-04
本发明涉及数字图像处理技术领域，其目的在于提供一种机器人视觉跟踪方法、系统、电子设备及介质。其中，机器人视觉跟踪方法包括：实时采集监控视频数据；实时判断是否接收到目标监控指令，若是，则进入下一步；输出目标信息获取请求，直到接收到监控视频数据内最新视频帧中的目标的轮廓图像框；根据所述轮廓图像框，在监控视频数据中对当前目标进行追踪，并获取当前目标的移动数据；根据所述移动数据生成位移指令，以便驱动当前机器人调整监控视频数据的采集方位，然后重新获取当前目标的轮廓图像框。本发明可实现对指定目标的自动监控，便于减轻用户手动监控的工作量。
📄 2021116243249
📂 G06T7_246
👤 广东东软学院
📅 2021-12-28
本发明属于机器人视觉图像处理技术领域。一种机器人视觉伺服抓取目标定位方法，基于Shi‑Tomasi算法寻找特征点，并以特征点为中心截取子图像，利用二维高斯函数偏导数确定特征方向，根据特征方向对局部图像做方向标准化处理，提取标准局部图像LBP特征作为特征点描述子。最后，通过计算两幅图像中各特征描述子间的汉明距离实现特征匹配，提高了匹配精度，根据匹配结果，估计单应性矩阵，定位目标在场景图像中的位置和方向。本发明算法匹配速度快、定位精度高、稳定性好。
📄 2020114592039
📂 G06K9_00
👤 北部湾大学
📅 2020-12-11
柿子坊 · 知识产权运营
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