发明专利已授权

一种实时的工业机械臂故障辨识方法

Name: 一种实时的工业机械臂故障辨识方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2021105895342
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110589534.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-05-28

公开号

CN113378363B

公开日

2025-03-25

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_20

IPC 分类号

G06F30_20 , G06F30_17 , G06F17_15 , G06F119_14 ,

技术画像

所属领域

工业机械工业机器人故障诊断自动控制系统机械臂工业机械

应用场景

工业自动化, 智能制造, 设备维护, 预测性维护, 机器人运维

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摘要

一种实时的工业机械臂故障辨识方法，先对六轴工业机械臂进行动力学建模；将系统动力学模型离散化并转化为状态空间方程，构造迭代中间观测器，通过在线迭代的方式估计出执行器故障信号。本发明的方法考虑了工业机械臂系统发生执行器故障的现象，并且本发明不只局限于此实例，同时其估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113378363B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：49 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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李** 企业¥-8万

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