发明专利已授权

一种基于轨迹预测的编队围捕方法

📄 申请号：CN202111317808.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-11-09

公开号

CN114089748A

公开日

2022-02-25

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

轨迹预测轨迹预测多智能体协同控制路径规划

应用场景

无人机编队, 机器人协同, 安防监控, 智能交通, 军事对抗

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摘要

一种基于轨迹预测的编队围捕方法，包括：步骤1，为解决传感器视野丢失问题，对机器人运动状态进行估计与预测；步骤2，建立多机器人编队围捕模型；步骤3，计算多机器人系统的控制量，对目标进行编队围捕。本发明在机器人获取目标状态时，运用轨迹拟合的方法将目标运动状态拟合成一个轨迹时间函数，当目标视野丢失时，通过轨迹时间函数计算预测值进行补偿，提高了定位精度，减少了目标视野丢失带来的影响。在进行编队围捕时，根据围捕方法计算多机器人各自的控制量，完成编队控制，提高了围捕跟踪的效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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