发明专利已授权

一种基于PSO参数整定的移动机器人平滑轨迹规划方法

📄 申请号：CN202210486028.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-05-06

公开号

CN114779785A

公开日

2022-07-22

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

移动机器人移动机器人轨迹规划粒子群优化算法

应用场景

智能制造, 仓储物流, 工业自动化, 智能物流, 服务机器人

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摘要

一种基于PSO参数整定的移动机器人平滑轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，获取室内场景的全局静态栅格地图，建立移动机器人工作环境的二维地图模型，栅格地图的每个节点代表当前位置是障碍物或可通行区域，并确认起始点和目标点；步骤2、设计改进A*算法的评价函数，并基于改进A*全局路径规划算法进行寻路，得到参考路径；步骤3、根据路径规划后得到的路径中的控制节点，利用经验参数的纯跟踪算法实现参考轨迹跟踪控制；步骤4、基于PSO算法对纯跟踪参数的智能化调试，选择迭代过程中适应度最优的轨迹，从而生成一条可行轨迹。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于疏水吸油材料的油污在线监测方法

当前第 / 件

陶瓷材质上芬顿辅助的旋转超声高效抛光法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：21 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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摘要

法律状态时间线

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