发明专利已授权

一种全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制方法

📄 申请号：CN202111134638.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-09-27

公开号

CN113848908A

公开日

2021-12-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

机器人视觉移动机器人视觉伺服控制自动控制系统机器人视觉

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 智能机器人

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摘要

一种全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制方法，考虑非完整性移动机器人存在不可积分的速度约束问题，本发明研究由三个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统；针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束，本发明提出了一种基于模型预测控制策略的视觉伺服控制器；首先，基于主动偏心轮全方位移动机器人的运动学方程和视觉伺服系统误差模型，对全方位移动机器人偏心方向轮滚动角速度和偏转角速度的视觉伺服误差系统进行建模；在此基础上，结合模型预测控制策略，建立全方位移动机器人的视觉伺服预测模型，进而设计了视觉伺服预测控制策略；所设计的控制器不仅可以驱动移动机器人到达目标点，而且可以较好地处理约束条件。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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