发明专利已授权

一种防不确定DoS攻击的舞台移动机器人编队异步控制方法

📄 申请号：CN202010274851.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-04-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

移动机器人编队控制异步控制网络攻击防御机器人移动机器人

应用场景

舞台演出, 机器人编队表演, 大型活动服务, 文化娱乐

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摘要

本发明公开了一种防不确定DoS攻击的舞台移动机器人编队异步控制方法，首先采用领航跟随的编队方法建立了对应领导者和跟随者的状态空间模型，然后考虑到攻击和干扰造成的模型跳变和控制器异步问题，采用马尔可夫系统方法来模拟这一现象，并且据此设计了一个通用的保证异构移动舞台机器人在有向连接下跟踪一致的控制器形式，然后对通过控制理论分析所建立误差系统模型采用Lyapunov稳定性理论和相关矩阵分析方法得到了两类求解控制器增益的LMI，通过应用Matlab中LMI-Toolbox工具即可求得异步控制器增益Fσ(k)和Kiσ(k)，根据本方法所设计的控制器可以保证移动舞台机器人系统的编队一致性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于知识特征与混合模型融合的管道泄漏检测方法

当前第 / 件

合模机构动态几何误差建模方法、系统、设备及存储介质

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：17 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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