发明专利已授权

一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法及系统

Name: 一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法及系统
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2023118191055
Availability: InStock

📄 申请号：CN202311819105.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-12-27

公开号

CN117788820B

公开日

2025-07-29

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_26

IPC 分类号

G06V10_26 , G06V10_774 , G06V10_778 , G06V10_44 , G06V10_74 , B25J9_16 , B25J11_00 ,

技术画像

所属领域

仿人机器人仿人机器人姿态估计自动控制系统

应用场景

智能家居, 家政服务, 服务机器人, 智能制造, 商业洗衣

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摘要

本发明公开了一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法及系统，方法包括：获得衣物图像并分割；对所分割的图像进行衣物轮廓的提取；对提取的衣物轮廓图形进行简化多边形的拟合，得到简化的拟合多边形；利用高斯模型进行建模后得到衣物多边形模型数据库；当前图像中衣物所对应的多边形模型表示当前衣物所对应的姿态；根据当前衣物所对应的姿态结合具体的衣物折叠操作步骤，按时序获取下一个姿态；对下一个姿态的参数进行更新，获得更新后的姿态；双臂机器人利用避障运动规划算法完成从当前衣物所对应的姿态操作为更新后的姿态的避障运动规划。本发明根据衣物姿态来进行机器人操作规划和控制。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN117788820B

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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