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本发明公开了一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法及系统，方法包括：获得衣物图像并分割；对所分割的图像进行衣物轮廓的提取；对提取的衣物轮廓图形进行简化多边形的拟合，得到简化的拟合多边形；利用高斯模型进行建模后得到衣物多边形模型数据库；当前图像中衣物所对应的多边形模型表示当前衣物所对应的姿态；根据当前衣物所对应的姿态结合具体的衣物折叠操作步骤，按时序获取下一个姿态；对下一个姿态的参数进行更新，获得更新后的姿态；双臂机器人利用避障运动规划算法完成从当前衣物所对应的姿态操作为更新后的姿态的避障运动规划。本发明根据衣物姿态来进行机器人操作规划和控制。

本实用新型公开了一种基于气动肌腱的仿人型机器人，包括骨骼、腹部系统、胸腰筋膜及斜方肌系统、下肢系统、颈部系统和肩部系统，所述颈部系统、肩部系统、腹部系统和下肢系统均从上至下的安装在骨骼上，胸腰筋膜及斜方肌系统安装在骨骼上。本产品利用多根多组气动肌腱驱动关节，可以同时实现关节多个方向的运动；本产品利用与人体肌肉形状类似的气动肌腱，具有更大的功率/质量比、适应性强、输出力大等优点；本产品的颈关节、肩关节、腹部关节、腰关节和下肢关节分别具有3、2、2、2和6个自由度，可以形象地模拟人体关节的各种动作，有助于了解每根肌肉在关节运动中的作用。

本发明公开了一种仿人机器人两自由度混联低频机械足，属于仿人机器人领域。它包括弓形跖骨、弓形脚底杆、踝关节轴、低频驱动装置、脚趾轴和脚趾；弓形跖骨为中部上凸的弹性金属杆，其两端分别装设有脚趾轴和踝关节轴；机械小腿通过踝关节轴与弓形跖骨相连，脚趾通过脚趾轴与弓形跖骨相连；弓形脚底板的形状类似于弓形跖骨，并装设于弓形跖骨的底部；脚趾包括依次装设于脚趾轴上大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾；踝关节轴的两端分别通过两轴承装设于弓形跖骨、Z型架上；Z型架装设于弓形跖骨上。本发明是一种结构合理、运动平稳、具有两个自由度和低频响应特征、混联模式的仿人机器足。

本发明公开了一种仿人机器人两自由度并联减振机械足，属于仿人机器人领域。它包括上跖骨，装设于上跖骨上的踝轴，下跖骨，四根减振导柱，趾关节轴，装设于趾关节轴上的大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾，抗拉弹簧A和抗拉弹簧B，连接趾关节轴与下跖骨的脚趾弹簧；小腿杆装设于踝轴上；抗拉弹簧A与抗拉弹簧B对称装设于小腿杆的两侧；四根减振导柱结构相同均包括装设于上跖骨上的万向节，连杆，装设于下跖骨上的套筒，装设于套筒内部的抗压弹簧和滑块；小腿杆的初始状态为铅垂直立，相应的抗拉弹簧A和抗拉弹簧B为零力状态。本发明是一种结构简单、具有两个运动自由度和减振功能、并联模式的仿人机器人足。