发明专利已授权

基于扰动补偿的固定翼无人机编队分布式预测控制方法

📄 申请号：CN202311531845.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-11-17

公开号

CN117666598B

公开日

2026-04-07

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_46

IPC 分类号

G05D1_46 , G05D1_695 ,

技术画像

所属领域

无人机编队控制无人机编队控制分布式预测控制扰动补偿控制

应用场景

无人机编队飞行, 空中交通管理, 无人机物流配送, 应急搜救, 航拍测绘

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摘要

本发明涉及一种基于扰动补偿的固定翼无人机编队分布式预测控制方法，建立异构固定翼无人机的广义动力学模型，设计异构固定翼无人机编队中的通讯拓扑连接条件，根据异构固定翼无人机编队的飞行目标设计代价函数，在每架固定翼无人机控制器中引入固定时间扰动观测器，补偿飞行过程中遇到的各项不确定因素；建立MPC约束优化问题并进行滚动时域优化，得到作用于固定翼无人机的最优控制力和力矩；设计最优控制力和力矩对应的离线、在线优化相结合的执行机构控制量分配策略。本发明提高基于复杂动力学模型所设计优化控制器的实时性能，提高整体编队飞行系统的抗扰性能，使其具有一定处理不确定因素的能力，优化计算负担和通讯能耗。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种“猕猴桃”型磁性荧光纳米微球及其制备方法

当前第 / 件

一种基于多分支融合图卷积网络的健身动作识别方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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