发明专利已授权

一种适用于多种复杂路径的移动机器人循线系统

📄 申请号：CN202110522424.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-05-13

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

移动机器人移动机器人循迹控制路径规划

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能制造, 智能巡检, 无人配送

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摘要

一种适用于多种复杂路径的移动机器人循线系统，包括PC，嵌入式开发板，RGB彩色相机、移动机器人。PC上安装有仿真模块，嵌入式开发板上包括动作策略模块、PID控制器模块、图像处理模块，移动机器人上安装有机器人I/O模块。通过仿真模块训练策略最优的策略网络模型，继而应用于实际机器人系统，减少了实际系统因训练而造成的机器人损坏，提高了实际移动机器人循线任务的成功率。本发明可以在仿真环境中针对一个循线路径进行训练，训练后的网络参数模型可以应对不同的复杂的未知的循线路径，自适应地实时地计算出最优的PID控制器参数和最优运动指令，完成循线任务，具有较高的实时性、稳定性和泛化性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220419

✅ 授权

20210924

?? 实质审查的生效：

20210907

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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