发明专利已授权

一种移动机器人的智能轨迹跟踪控制方法

📄 申请号：CN202110148114.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-02-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

移动机器人自动控制系统机器人控制轨迹跟踪移动机器人

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 无人驾驶, 服务机器人

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摘要

一种移动机器人的智能轨迹跟踪控制方法，对给定的移动机器人模型，利用最小二乘法的收敛性估计权值；并通过引入神经网络和强化学习中策略迭代的方法更新控制器的权值，求解最优的价值函数，所述方法包括以下步骤：1)建立一个移动机器人非线性系统；2)初始化系统的状态变量，并给定初始策略；3)利用强化学习策略迭代的方法更新权值，求取最优策略；4)引入神经网络算法并利用最小二乘的收敛性计算权值；5)停止策略更新。本发明在不需要动力系统内部动态知识的情况下，保证了较好的轨迹跟踪效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：16 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

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