发明专利已授权

多移动机器人的最小步编队方法

📄 申请号：CN201710059398.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-01-24

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

多机器人协同控制多机器人协同控制机器人编队控制运动规划

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能工厂, 无人系统巡检

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摘要

多移动机器人的最小步编队方法，步骤如下：1)建立复平面内的多移动机器人运动模型。2)建立多机器人系统的拓扑图。3)求取复拉普拉斯矩阵。4)配置复拉普拉斯矩阵的极点。5)计算分布式离散控制信号6)记录位移信息并计算最终位置。本发明能够使机器人在最短时间内预测自己在编队位置中的最终位置，该方法是完全分布式的，所利用信息仅仅是机器人自身记录的位移信息，并且若无全局坐标系，机器人利用左右轮转速，或其他局部坐标系记录的位移信息仍可计算出自身的目标位置，该方法高效的帮助机器人计算自身目标位置，为多移动机器人的高效编队提供了可行方案。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20190903

✅ 授权

20170606

?? 实质审查的生效：

20170510

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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