发明专利已授权

基于仿射编队与轨迹优化的多机器人路径规划方法

📄 申请号：CN202411985633.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-12-31

公开号

CN119879973B

公开日

2026-01-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_34

IPC 分类号

G01C21_34

技术画像

所属领域

多机器人协同控制多机器人协同控制路径规划轨迹优化

应用场景

工业自动化, 智能仓储物流, 无人机集群, 无人车编队, 智能制造

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摘要

一种基于仿射编队与轨迹优化的多机器人路径规划方法，属于多机器人路径规划和编队控制技术领域，首先使用多机器人路径规划器CL‑CBS为每个机器人规划出一个安全可行的初始路径为后面的轨迹优化问题提供初始解，然后计算出目标编队的应力矩阵得到编队路径，最后通过设计轨迹优化问题的目标函数和约束，并通过求解器进行求解来实现本发明目标。该方法通过使用轨迹优化来使得多机器人能够保持一定的编队，同时又能够安全无碰撞，以及具有动力学可行性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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