发明专利已授权

一种基于TSDF三维重建的机械臂六自由度视觉闭环抓取方法

📄 申请号：CN202210551360.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-05-18

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂抓取机械臂抓取三维重建视觉伺服控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 机器人无序抓取, 自动化分拣

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摘要

本发明涉及基于TSDF三维重建的机械臂六自由度视觉闭环抓取方法。包括如下步骤：步骤一：通过张正友相机标定法和ArUco Markers标定法标定机械臂底座坐标系和相机坐标系；步骤二：利用TSDF函数对获取的图像信息进行三维场景重建，以减少物体与物体之间的环境噪声点；步骤三：建立强化学习网络模型；步骤四：将预测的末端执行器抓取姿态反向投影至三维重建场景中，判断本次预测抓取质量；步骤五：通过机器人正逆运动学完成机械臂抓取移动；步骤六：进行强化学习模型训练，使得机械臂完成抓取动作；本发明克服现有技术的缺点，提出一种易实现、适用性高的，基于TSDF三维重建的机械臂六自由度视觉闭环抓取系统，此系统减少物体间遮挡、堆叠造成的环境噪声，降低了单一视觉传感器干扰导致的深度误差。此外，该系统在保证高精度的同时，可以实现快速实时的目标检测并完成抓取动作。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

3-巯基吲哚类化合物的催化氧化合成方法

当前第 / 件

一种检测氰离子的可视化比率荧光体系及其制备方法和应用

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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