发明专利已授权

一种面向通讯受损场景的无人机分布式协同预测控制方法

📄 申请号：CN202410139815.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-01-31

公开号

CN118192661B

公开日

2026-06-02

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_695

IPC 分类号

G05D1_695 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

无人机协同控制无人机协同控制分布式预测控制多智能体控制

应用场景

无人机编队飞行, 应急救援, 军事侦察, 通信受限环境作业

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摘要

本发明涉及一种面向通讯受损场景的无人机分布式协同预测控制方法，建立协同飞行任务下多无人机系统模型，对每个无人机配置通讯受损场景下的网络模型及对应的各传输通道缓冲器模型；以改进的鲁棒多变量观测器估计无人机受扰后的状态及输出通道中的干扰信息估计，以估计状态作为分布式协同预测控制器的输入并补偿对应干扰，获得面向通讯受损场景的控制输入生成及补偿策略，实现面向通讯受损场景的无人机分布式协同预测控制。本发明有效滤除输出通道中的测量扰动及FDI攻击影响并获得实际状态的估计值，有效应对传输通道存在随机丢包的通讯受损现象，降低协同飞行任务中的计算负担，在未知干扰及复杂网络环境下具有较高的可靠性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种适用于C-mQAM相干光通信系统的盲相位噪声补偿方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：18 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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