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本发明涉及一种面向通讯受损场景的无人机分布式协同预测控制方法，建立协同飞行任务下多无人机系统模型，对每个无人机配置通讯受损场景下的网络模型及对应的各传输通道缓冲器模型；以改进的鲁棒多变量观测器估计无人机受扰后的状态及输出通道中的干扰信息估计，以估计状态作为分布式协同预测控制器的输入并补偿对应干扰，获得面向通讯受损场景的控制输入生成及补偿策略，实现面向通讯受损场景的无人机分布式协同预测控制。本发明有效滤除输出通道中的测量扰动及FDI攻击影响并获得实际状态的估计值，有效应对传输通道存在随机丢包的通讯受损现象，降低协同飞行任务中的计算负担，在未知干扰及复杂网络环境下具有较高的可靠性。

本发明公开了一种针对具有非连续观测特性目标的无人机协同搜索方法，针对现实应用场景中存在目标的观测特性会随时间发生变化，不具有连续观测特点的应用需求，提出了一种动态滑动可变窗口更新目标搜索收益图方法，采用分布式协同路径搜索的优化机制，在搜索性能函数计算中加入无人机链路连通性的约束，解决了传统搜索方法对非连续观测目标判决的不准确性，提高了目标搜索效率，减少了目标搜索所需时间。

本发明公开了一种基于改进RRT的多无人机气体泄漏源定位方法，涉及气体泄漏源定位方法和计算机领域。本发明提出将RRT算法用于气体泄漏源定位，将监测的浓度作为RRT父节点选取的依据，利用RRT原有的建模时间短和参数少等优点，灵活快速地寻找到气体泄漏源。改进的RRT算法加入变步长公式，既减小陷入局部最优的可能性，又改进RRT算法原本搜索效率受步长初始值限制的缺点。通过计算机仿真验证了本算法具有取点随机灵活、陷入局部最优可能性小、搜索效率高、多无人机收敛快速的优点。