发明专利已授权

一种仿猛禽的臀-尾协同变体控制系统的控制方法

📄 申请号：CN202011337111.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-11-25

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10

技术画像

所属领域

飞行器控制飞行器控制仿生飞行器变体飞行器

应用场景

仿生无人机, 变体飞行器, 飞行姿态控制, 航空航天

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摘要

一种仿猛禽的臀‑尾协同变体控制系统的控制方法，属于飞行器控制技术领域。它包括以下步骤:1、获取猛禽尾部的运动规律；2、对模仿猛禽尾部运动的臀部、腿部动作进行大样本采集；3、用卷积神经网络对样本数据进行深度学习，建立起猛禽尾部运动和臀部、腿部运动的映射关系；4、基于步骤3中的映射关系，通过模拟猛禽运动来控制仿猛禽飞行器的运动。本发明臀部、腿部动作来控制仿猛禽飞行器尾部动作，可以实现多自由度仿猛禽飞行器的控制，控制方式简单；面对一些突发情况需要仿猛禽飞行器快速变化尾部形态，这种协同控制方式可以有效实现这种变化；仿猛禽飞行器飞行时可以通过臀部、腿部动作来微调尾部的动作，提高仿猛禽飞行器的飞行效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221111

✅ 授权

20210309

?? 实质审查的生效：

20210219

📄 公开

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