发明专利已授权

一种基于深度学习及超声微阵列的机械臂标定方法

📄 申请号：CN202310596248.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-05-24

公开号

CN116872195B

公开日

2026-03-27

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G01S1_76 ,

技术画像

所属领域

机械臂标定机械臂标定深度学习超声传感器

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人精度补偿, 精密装配, 生产线调试

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摘要

本发明公开了一种基于深度学习及超声微阵列的机械臂标定方法，所述方法包括：步骤S1，设定方波信号，通过音频功放模块发射方波信号，并通过麦克风阵列接收；步骤S2，对麦克风阵列接收的超声信号进行AD采样，得到数字信号；步骤S3，构建机械臂方位角与俯仰角获取模型，将数字信号输入至机械臂方位角与俯仰角获取模型中，得到声源的方位角与俯仰角；步骤S4，基于步骤S3得到的声源的方位角与俯仰角，对麦克风阵列建立坐标系获取得到声源在三维空间中的位置，根据机械臂目标位置与声源的空间坐标之差调整机械臂至目标位置。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：13 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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