发明专利已授权

一种动态环境下趋势感知的机器人轨迹规划方法

📄 申请号：CN202010066645.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-01-20

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

机器人轨迹规划机器人轨迹规划机器人运动控制动态环境感知

应用场景

工业机器人, 服务机器人, 自主移动机器人, 无人系统

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摘要

本发明公开了一种动态环境下趋势感知的机器人轨迹规划方法，通过对全局路径规划器规划的路径进行裁剪、离散化与时序化，使之变成一条离散的初始轨迹，通过感知估计动态障碍物的速度，预测动态障碍物的运动轨迹；然后根据机器人的初始轨迹与动态障碍物的运动轨迹来构建两者的趋势轨迹，通过两者趋势轨迹的相交与重叠程度，构建约束条件；最后将构建的约束条件映射到超图，转化为具有约束近似的无约束最小二乘优化问题并求解，对机器人轨迹进行优化。本发明引入障碍趋势约束，可以有效降低机器人与动态障碍物的碰撞概率与提高轨迹生成的稳定性，为自动驾驶、社会服务等情景提供了安全可靠的机器人运动轨迹。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于可穿戴式惯性传感器的人体上肢姿态重建系统

当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

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