发明专利已授权

一种单体拼接式弹性管道机器人

📄 申请号：CN201910080838.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-01-28

公开号

CN109578746B

公开日

2024-11-22

申请人

西南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

F16L55_32

IPC 分类号

F16L55_32 , F16L55_40 , F16L101_30 ,

技术画像

所属领域

管道机器人管道机器人模块化拼接结构弹性结构设计

应用场景

管道检测, 管道清理, 管道维护, 市政管网巡检, 工业管道作业

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摘要

本发明属于机器人领域，涉及一种单体拼接式弹性管道机器人，由N个单体机器人拼接而成；所述单体机器人包括呈“V”型的本体以及设置在本体三个端点的驱动模块；所述本体由两个弹性部组成，每个驱动模块都包括相互连接的驱动单元和行动轮，所述驱动单元用于产生驱动力并带动驱动轮转动；其中，N为正整数。本发明为了克服现有技术结构的不足，穿越管道内部障碍而提供了一种结构简洁可靠、效率高、稳点性高、越障能力强的行走方法，设计一种可用于管道内具有Y型等支撑体结构的管道内部检测。通过机器人的两种运动形式——螺旋形运动和纯环绕运动，解决了机器人在管道内部对复杂障碍的跨越、传统机器人无法到达管道内壁任意位置等技术问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种双层被膜改善豆渣膳食纤维亲水性的方法

当前第 / 件

一种纳米晶MoSi2涂层的制备方法及纳米晶MoSi2涂层

同领域国内专利 · IPC: (F16L55_32)

F16L55_00 F16L55_02 F16L55_027 F16L55_033 F16L55_035 F16L55_04 F16L55_045 F16L55_05 F16L55_052 F16L55_053 F16L55_055 F16L55_07 F16L55_10 F16L55_103 F16L55_105 F16L55_11 F16L55_115 F16L55_12 F16L55_128 F16L55_13 F16L55_132 F16L55_134 F16L55_136 F16L55_16 F16L55_162 F16L55_163 F16L55_164 F16L55_1645 F16L55_165 F16L55_168 F16L55_17 F16L55_172 F16L55_18 F16L55_24 F16L55_26 F16L55_28 F16L55_30 F16L55_32 F16L55_34 F16L55_36 F16L55_38 F16L55_40 覆盖42个领域

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