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本发明公开了一种用于输气管道的巡检机器人，该巡检机器人包括中心支撑轴、移动装置及混合动力装置；移动装置包括螺旋驱动轮装置、平衡轮装置，所述螺旋驱动轮装置及平衡轮装置均抵接至所述输气管道的管壁；所述混合动力装置位于所述螺旋驱动轮装置及平衡轮装置之间，且所述混合动力装置驱动所述螺旋驱动轮装置，使所述螺旋驱动轮装置呈螺旋状转动，以使得巡检机器人沿输气管道移动；该巡检机器人通过螺旋驱动轮装置及平衡轮装置与输气管道的管壁贴合，适用于不同的输气管道；巡检机器人采用混合动力装置利用输气管道内流体的动能转换成巡检机器人移动所需的动能，提高了巡检机器人的续航能力。

本发明提供一种仿生气囊式无动力移动管道机器人，其包括机体、控制装置、储气罐、输气管路、多个伸缩腿、多个触角、多个气囊以及负载，机体为水滴形结构，控制装置、储气罐以及输气管路设置在机体内部，输气管路的一个端部连接储气罐的出口，储气罐借助于输气管路向气囊进行充气，输气管路设置有主管路、多个第一分支以及多个第二分支，每一个第一分支的端部连接有一个气囊，每一个第一分支与其相对应的气囊之间设置有充气阀；其通过负载在工作中的反馈或者外界人为操作控制装置，控制储气罐、排气口与充气阀的开关，进而控制气囊充气量与充气压力，改变气囊的延展面张开大小与打开数量，从而可对其移动速度进行控制。

本发明公开了一种管道裂缝定位密封装置，包括球体、控制充气装置和GPS定位器，所述球体的外壁面上布满一根以上的伸缩杆，伸缩杆的头部均焊接固定安装一固定块，固定块均呈球型结构设置，固定块的头部均设有一球槽，球槽内部均设有一珠子，伸缩杆头部靠近固定块处均安装一固定板，固定板的表面上均通过强力胶固定安装一橡胶囊，GPS定位器设置于球体内部。本发明结构简单，能直接的将该装置放入管道中，在管道内部水流的推动下，该装置能沿着管道的内壁一路检测，直至卡在缝隙中，能精准的对位缝隙，能通过GPS定位，降低了人力成本，同时在检测到后，具有临时封堵的作用，避免了水的继续浪费，增加了实用性。