本发明公开了一种基于可控转向轮系的管道巡检机器人。机身主体的前部固定安装有视觉机构，传感检测模块固定安装在机身主体外，机身主体(1)的中部左右对称地安装有两个转向主动轮系机构，从动轮组件固定安装在机身主体(1)的后部，从动轮组件与两个转向主动轮系机构之间均间隔布置，两个转向主动轮系机构和从动轮组件组成管道巡检机器人的行走机构，两个转向主动轮系机构的控制，使得管道巡检机器人在管道中行走和避障。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在管道内顺利行驶，实现管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
📄 2022112408105
📂 F16L55_32
👤 杭州电子科技大学
📅 2022-10-11
本实用新型提供一种胶囊状管道检测机器人，包括内壳和外壳，还包括设置在内壳内部的配重块，所述内壳设置在所述外壳的内部，所述内壳和所述外壳之间通过滚动轴承转动连接，所述内壳包括内壳体和内端盖，内壳体的两端与内端盖可拆卸连接，所述配重块通过两侧的凸出部与设置在内壳体内侧的滑槽滑动连接，所述配重块的下表面向内壳体内侧凸出设置有凸块，所述外壳包括外壳体和外端盖，外壳体的两端与外端盖的一端通过可拆卸连接；上述结构采用双层壳体结构，同时内壳设置有配重，使得机器人内部保持平衡稳定，从而能够有效提高对管道检测的准确度。
📄 2023206894534
📂 F16L55_28
👤 广州华立学院
📅 2023-03-31
本发明公开了一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置；该柔性扩展装置包括伸缩机构、径向变形机构和清理组件。伸缩机构的两端分别安装有径向变形机构。径向变形机构包括齿条组和多个动力单元。齿条组包括与动力单元对应数量的弹性齿条。各弹性齿条的内端均固定在伸缩机构上。每条弹性齿条上均安装有动力单元。动力单元包括径向支撑壳、U型轨道和驱动组件。弹性齿条伸入U型轨道的一端开口。弹性齿条与U型轨道在驱动组件驱动下进行相对移动。径向支撑壳的外侧面设置有压力传感器。清理组件包括推出元件、摆杆、连杆和挖掘组件。本发明的柔性扩展装置能够精准地对管道内壁的直径进行检测，同时最大限度地减少它施加到周围的张力，减少对管道的损伤。
📄 202111404352X
📂 H04N7_18
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-11-24
本发明公开了一种三轴差速支撑轮式管道机器人，包括驱动模块、变径模块、辅助支撑模块、前面板、后面板，所述驱动机构包括三轴差速机构、驱动电机，所述驱动电机输出轴上设有主同步带轮，所述同步带轮通过第一同步带与三轴差速机构连接，所述三轴差速机构左侧设有前面板，所述三轴差速机构右侧设有后面板，所述变径模块与所述三轴差速机构相连，所述变径模块固定于所述后面板，所述辅助支撑模块固定于所述前面板。本发明通过加入三轴差速机构，使得管道机器人在管道内工作时能自动调节驱动轮速度，避免了通过弯管时的运动干涉，具有较好的管内运动性能。
📄 2022114821840
📂 F16L55_32
👤 浙江工业大学
📅 2022-11-24
本发明公开一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，该机器人沿轴向依次固定连接的左行走支撑装置、清洗装置、辅助支撑装置、柔性丝杠总成、右行走支撑装置和疏堵装置，左行走支撑装置和右行走支撑装置用于支撑并带动所述的机器人沿管道行走，清洗装置用于在行走过程中对管道进行清洗，疏堵装置用于疏通管道，辅助支撑装置用于对整个机器人提供辅助支撑。本发明的机器人采用蠕动式前进，避免了驱动装置前进过程中遇到管道异物或管道变形等情况时卡死、无法通过的情形，并且可沿长距离弯曲、变形管道前行，适用范围广泛；且能对变径管道实现自适应，遇到异物阻挡或管道变形，轮子能进行伸缩自适应，对管道进行清洗和疏堵，从而保证管道的正常使用和安全。
📄 2018104593358
📂 F16L55_34
👤 浙江工业大学
📅 2018-05-15
本发明公开一种无动力管道清洗机器人，该机器人包括轴流泵叶轮、轴流泵叶轮支撑组件、机器人外壳、变向轮机构、清洗机构、辅助轮机构和切割叶轮，机器人外壳为圆柱形，轴流泵叶轮和切割叶轮分别布置在机器人外壳的两端，变向轮机构、清洗机构、辅助轮机构依次沿轴向布置在机器人外壳的圆周上；机器人外壳由三个120°的相同的圆弧形外壳组装而成，每个外壳上均布置一个变向轮机构、清洗机构、辅助轮机构。本发明的管道清洗机器人可以和高压水物理冲洗配合使用，管道清洗效果好、适应性强、无需内部驱动且装置结构简单；采用独特的旋转前进的方式，能够在前进的同时对管道内壁进行彻底清洗。
📄 2018106532819
📂 B08B9_055
👤 浙江工业大学
📅 2018-06-22
本发明公开了一种具有相对位置导航功能的管道爬行机器人,包括图像采集部分、机器人主体、手臂机构和相对定位系统;所述图像采集部分实现机器人行走过程中对目标和障碍物的识别,所述机器人主体作为机器人承载结构并用于连接其他结构,所述手臂机构驱动机器人在管道内的运动。管道爬行机器人实现对管道这种特殊空间的巡检、修复等工作,具有相对位置导航的定位系统,管道爬行机器人的大臂驱动机构中只使用一个曲柄驱动四个大臂同时运动,增加了机构的紧凑性,保证机器人大臂运动的协调性,有助于机器人在湿滑的管壁内保持重心的稳定与平衡;管道爬行机器人在管道内部面对不同管径时,通过改变小臂弯曲量,使机器人可以通过管径不同的管道。
📄 2019108649215
📂 F16L55_32
👤 浙江工业大学之江学院
📅 2019-09-09
本发明公开一种基于无动力管道清洗机器人的管道清洗系统及清洗方法，该系统包括无动力管道清洗机器人、水泵、存水装置、流速传感器和反馈控制系统，无动力管道清洗机器人放置在待清洗管道中，水泵一端与待清洗管道的一端连接，另一端与存水装置连接，待清洗管道的另一端也通过水管与存水装置连接，待清洗管道的两端均设置流速传感器；反馈控制系统包括变频器、PLC和报警器，变频器与水泵和PLC电连接，流速传感器和报警器也与PLC电连接；无动力管道清洗机器人包括轴流泵叶轮、轴流泵叶轮支撑组件、机器人外壳、变向轮机构、清洗机构、辅助轮机构和切割叶轮。本发明管道清洗效果好、适应性强、无需内部驱动且装置结构简单。
📄 2018106545819
📂 B08B9_053
👤 浙江工业大学
📅 2018-06-22
本发明属于机器人领域，涉及一种单体拼接式弹性管道机器人，由N个单体机器人拼接而成；所述单体机器人包括呈“V”型的本体以及设置在本体三个端点的驱动模块；所述本体由两个弹性部组成，每个驱动模块都包括相互连接的驱动单元和行动轮，所述驱动单元用于产生驱动力并带动驱动轮转动；其中，N为正整数。本发明为了克服现有技术结构的不足，穿越管道内部障碍而提供了一种结构简洁可靠、效率高、稳点性高、越障能力强的行走方法，设计一种可用于管道内具有Y型等支撑体结构的管道内部检测。通过机器人的两种运动形式——螺旋形运动和纯环绕运动，解决了机器人在管道内部对复杂障碍的跨越、传统机器人无法到达管道内壁任意位置等技术问题。
📄 2019100808389
📂 F16L55_32
👤 西南大学
📅 2019-01-28
本发明一种混合推进式自适应管道清淤机器人及方法，包括：行走机构，所述行走机构一端设置有步进驱动机构，其另一端设置有清淤机构，清淤机构可旋转作业，同时行走机构和步进驱动机构带动机器人前进运动，使机器人整体可实现轴向和周向的螺旋清淤动作，可以完成复杂工况的清淤任务。适用于城镇下水管道和工业用大型管道的清淤工作，对老旧管道的清淤疏通。可携带安装各种管道清淤装置、探测装置和修复装置等，对城市管道的正常维护和对城市的现代化建设具有非凡的意义，清淤机构采取刮削-搅拌-过滤-推进-冲刷五位一体的多功能的清淤作业方式，清淤效果显著，行走机构和步进驱动机构，采用轮—爪混合推进的运动方式，二者均能实现前进的驱动。
📄 2018104094985
📂 E03F7_10
👤 沈阳建筑大学
📅 2018-05-02
本发明涉及一种蠕动式管道机器人，其包括：两蠕动导轨机构和转弯驱动机构，蠕动导轨机构的两端均设置有支撑行走臂组件，蠕动导轨机构上滑动设置有蠕动行走臂组件，支撑行走臂组件包括设置在蠕动导轨机构端部的行走臂固定座和设置在行走臂固定座上的若干组可伸缩的行走臂，行走臂伸长后与管道的内壁相抵，蠕动导轨机构包括导轨基体、行走臂固定滑块和滑块驱动组件，蠕动行走臂组件包括若干组行走臂。转弯驱动机构包括伸缩杆安装板和两活动板，活动板一侧通过活动板调节机构与伸缩杆安装板连接，活动板的另一端与蠕动导轨机构连接设置，活动板调节机构用于驱动活动板朝向不同方向，以使转弯驱动机构呈弯曲状态。
📄 2022107981281
📂 F16L55_34
👤 重庆理工大学
📅 2022-07-08
本发明涉及一种可无级变径的管道机器人，包括可无级变径的、带有滚轮的管道用导向机构，以及与所述管道用导向机构连接的、驱使所述管道用导向机构沿管道纵向移动的独轮驱动机构；还包括连接于所述管道用导向机构上的、可将所述管道用导向机构沿管道纵向移动时的纵向振动转换为横向振动并减振的减振机构。本发明可无级变径的、带有滚轮的管道用导向机构能够使管道机器人适用于不同管径的待探测管路，独轮驱动机构能够驱使管道用导向机构沿管道纵向移动，减振机构可将管道用导向机构沿管道纵向移动时的纵向振动转换为横向振动并减振，而使管道机器人爬行过程中遇障碍时进行减振而避免对管道机器人携带的摄像等设备的磕碰。
📄 2021106842412
📂 F16L55_32
👤 河北列阵科技有限公司
📅 2021-06-21
柿子坊 · 知识产权运营
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