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本发明属于管道机器人领域，具体的说是一种蠕动式管道移动机器人，包括与底座固定连接的第一步进电机；所述第一步进电机的输出端固定连接有第一丝杆，所述第一丝杆与第一丝套螺纹连接，且第一丝杆贯穿滑动块，所述滑动块固定连接在第一丝套靠近第一步进电机的一侧，所述滑动块远离第一步进电机的一侧固定连接有连接板的一端，所述连接板的另一侧与第二步进电机固定连接，所述第二步进电机的输出端固定连接有正反牙丝杆，所述正反牙丝杆外侧靠近中心的位置处螺纹连接有第一正反牙丝套，通过各个零件之间配合的作用，实现了使机器人整体能够在截面形状不规则、内壁物理特性不一致、具有拓扑结构形式突变的管道内部进行移动的功能。

本发明公开一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，该机器人沿轴向依次固定连接的左行走支撑装置、清洗装置、辅助支撑装置、柔性丝杠总成、右行走支撑装置和疏堵装置，左行走支撑装置和右行走支撑装置用于支撑并带动所述的机器人沿管道行走，清洗装置用于在行走过程中对管道进行清洗，疏堵装置用于疏通管道，辅助支撑装置用于对整个机器人提供辅助支撑。本发明的机器人采用蠕动式前进，避免了驱动装置前进过程中遇到管道异物或管道变形等情况时卡死、无法通过的情形，并且可沿长距离弯曲、变形管道前行，适用范围广泛；且能对变径管道实现自适应，遇到异物阻挡或管道变形，轮子能进行伸缩自适应，对管道进行清洗和疏堵，从而保证管道的正常使用和安全。

本发明涉及一种蠕动式管道机器人，其包括：两蠕动导轨机构和转弯驱动机构，蠕动导轨机构的两端均设置有支撑行走臂组件，蠕动导轨机构上滑动设置有蠕动行走臂组件，支撑行走臂组件包括设置在蠕动导轨机构端部的行走臂固定座和设置在行走臂固定座上的若干组可伸缩的行走臂，行走臂伸长后与管道的内壁相抵，蠕动导轨机构包括导轨基体、行走臂固定滑块和滑块驱动组件，蠕动行走臂组件包括若干组行走臂。转弯驱动机构包括伸缩杆安装板和两活动板，活动板一侧通过活动板调节机构与伸缩杆安装板连接，活动板的另一端与蠕动导轨机构连接设置，活动板调节机构用于驱动活动板朝向不同方向，以使转弯驱动机构呈弯曲状态。

本发明涉及一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人，包括第一主体、第二主体、中部隔断板、第一驱动连接板、第二驱动连接板、板簧连接板、第一压电叠堆、第二压电叠堆、探测模块和超声悬浮模块。所述驱动连接板通过螺栓与对应主体固定连接，且驱动连接板的驱动足上设有摩擦球，中部隔断板设于第一主体与第二主体正中位置，通过板簧连接板与主体固定连接，探测模块设于第一主体上，超声悬浮模块设于第二主体上。本发明的管道机器人体积小巧，利用纵向设置的双压电叠堆协同配合驱动，可以有效抑制压电粘滑驱动的位移回退的现象，特别地，管道机器人左右两端均可安装执行功能模块，可有效解决微型管道机器人执行功能匮乏的问题。

一种基于压电叠堆驱动的管道爬行机器人，其包括：负载盘，其具有一圆形底板及设置在圆形底板中心的支撑体；至少两组压电叠堆，设置在所述支撑体的两侧，其由固定座固定，且所述固定座的底部与圆形底板固定连接；弹性驱动足，固定设置在支撑体上端，且其两端向外侧延伸，置于固定座的上侧，可由固定座放大压电叠堆的形变，进而带动其产生形变；若干弹性支撑足，周向设置设置在负载盘外侧，且分成至少两组，且两组弹性支撑足非设置在同一平面上。本申请通过设置两个压电叠堆，利用固定座将压电叠堆的形变放大，带动弹性驱动足动作，使得弹性驱动足施加给管道的压力会使主体有一个方向的推力，而当推力大于弹性支撑足与管道之间的摩擦力时，该管道爬行机器人就会向推力的方向移动。

本发明公开了一种建筑给排水管道检测装置，涉及给排水管道检测技术领域，本发明包括支撑架，所述支撑架上通过控制结构安装有光缆，所述光缆的一端固定安装有内窥镜；所述内窥镜包括固定安装在光缆一端的接收器，所述光缆上固定安装有固定块，所述固定块上固定安装有弹簧，所述弹簧与接收器之间共同固定安装有外壳，所述外壳的前端安装有探测结构。优点在于：能够针对不同规格内径的管道对内窥镜进行适配性调节，使辅助轮与滚轮在各种规格的管道内进行快速移动，并能够对管道内部堵塞位置、破损位置进行检测，针对堵塞位置进行管道疏通以及估测破损位置的大致长度，快速得出管道内部的检测数据，保证管道检测的效率。