本发明公开了一种基于可控转向轮系的管道巡检机器人。机身主体的前部固定安装有视觉机构，传感检测模块固定安装在机身主体外，机身主体(1)的中部左右对称地安装有两个转向主动轮系机构，从动轮组件固定安装在机身主体(1)的后部，从动轮组件与两个转向主动轮系机构之间均间隔布置，两个转向主动轮系机构和从动轮组件组成管道巡检机器人的行走机构，两个转向主动轮系机构的控制，使得管道巡检机器人在管道中行走和避障。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在管道内顺利行驶，实现管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
📄 2022112408105
📂 F16L55_32
👤 杭州电子科技大学
📅 2022-10-11
本发明公开了一种三轴差速支撑轮式管道机器人，包括驱动模块、变径模块、辅助支撑模块、前面板、后面板，所述驱动机构包括三轴差速机构、驱动电机，所述驱动电机输出轴上设有主同步带轮，所述同步带轮通过第一同步带与三轴差速机构连接，所述三轴差速机构左侧设有前面板，所述三轴差速机构右侧设有后面板，所述变径模块与所述三轴差速机构相连，所述变径模块固定于所述后面板，所述辅助支撑模块固定于所述前面板。本发明通过加入三轴差速机构，使得管道机器人在管道内工作时能自动调节驱动轮速度，避免了通过弯管时的运动干涉，具有较好的管内运动性能。
📄 2022114821840
📂 F16L55_32
👤 浙江工业大学
📅 2022-11-24
本发明公开了一种具有相对位置导航功能的管道爬行机器人,包括图像采集部分、机器人主体、手臂机构和相对定位系统;所述图像采集部分实现机器人行走过程中对目标和障碍物的识别,所述机器人主体作为机器人承载结构并用于连接其他结构,所述手臂机构驱动机器人在管道内的运动。管道爬行机器人实现对管道这种特殊空间的巡检、修复等工作,具有相对位置导航的定位系统,管道爬行机器人的大臂驱动机构中只使用一个曲柄驱动四个大臂同时运动,增加了机构的紧凑性,保证机器人大臂运动的协调性,有助于机器人在湿滑的管壁内保持重心的稳定与平衡;管道爬行机器人在管道内部面对不同管径时,通过改变小臂弯曲量,使机器人可以通过管径不同的管道。
📄 2019108649215
📂 F16L55_32
👤 浙江工业大学之江学院
📅 2019-09-09
本发明属于机器人领域，涉及一种单体拼接式弹性管道机器人，由N个单体机器人拼接而成；所述单体机器人包括呈“V”型的本体以及设置在本体三个端点的驱动模块；所述本体由两个弹性部组成，每个驱动模块都包括相互连接的驱动单元和行动轮，所述驱动单元用于产生驱动力并带动驱动轮转动；其中，N为正整数。本发明为了克服现有技术结构的不足，穿越管道内部障碍而提供了一种结构简洁可靠、效率高、稳点性高、越障能力强的行走方法，设计一种可用于管道内具有Y型等支撑体结构的管道内部检测。通过机器人的两种运动形式——螺旋形运动和纯环绕运动，解决了机器人在管道内部对复杂障碍的跨越、传统机器人无法到达管道内壁任意位置等技术问题。
📄 2019100808389
📂 F16L55_32
👤 西南大学
📅 2019-01-28
本实用新型公开了一种能够适用不同尺寸的管道检测小车，包括工作板，所述工作板的内部滑动设置有支撑杆，且工作板设置在所述支撑杆的左右两侧，并且左侧所述工作板的内壁上固定安装有马达；还包括：螺纹杆，所述螺纹杆固定安装在所述马达的输出端，且螺纹杆的末端与右侧所述工作板为螺栓连接，并且工作板的上表面固定安装有检测头；轮胎，所述轮胎转动设置在所述工作板的表面。该能够适用不同尺寸的管道检测小车，在使用过程中，启动轮胎内部的驱动结构，使工作板带动检测头移动，完成检测工作，而需要改变装置整体的尺寸时，启动马达，马达带动螺纹杆旋转，此时左右两侧的工作板靠近，进而改变了装置整体的尺寸，便于适应不同尺寸的管道。
📄 2024205753919
📂 F16L55_32
👤 杭州立新市政工程有限公司
📅 2024-03-22
本实用新型公开了一种防撞型管道检测用爬行器，包括爬行车，且所述爬行车上表面通过螺丝固定安装有安装底座，并且所述安装底座上转动安装有旋转摄像头，同时所述爬行车上对称安装有车轮，还包括：伸缩杆，其设置在爬行车的左右两端，且所述伸缩杆上固定安装有连接块，并且所述连接块上转动安装有侧滑轮；铲板，其设置在爬行车的前端，且所述铲板上固定安装有连接杆，并且所述连接杆的表面环绕安装有复位弹簧。该防撞型管道检测用爬行器，通过设置的伸缩杆和侧滑轮，使该管道爬行器在管道中进行移动时，与伸缩杆连接的压力弹簧对爬行车提供一个保持稳定的水平支撑力，保证爬行车能够平稳的在管道中进行前进。
📄 2023210925249
📂 F16L55_32
👤 杭州立新市政工程有限公司
📅 2023-05-09
本发明公开了一种用于输气管道巡检机器人的混合动力装置，该混合动力装置包括中心支撑轴、套设于所述中心支撑轴的轴管、固连于所述轴管的驱动轮、分别与所述驱动轮连接的电机装置及涡轮装置、及连接所述涡轮装置与所述电机装置的离合装置；所述电机装置或涡轮装置转动以驱动所述驱动轮转动，以使得所述巡检机器人沿输气管道的轴线方向移动，所述离合装置用以在所述涡轮装置及所述电机装置之间切换以使得巡检机器人使用相应的动力能源；或者离合装置断开所述涡轮装置与所述驱动轮之间的动力传递以使得巡检机器人停留在预设位置；混合动力装置设有电机装置及涡轮装置，可以通过离合装置进行切换，以使得巡检机器人能具有更长的续航能力。
📄 201710669786X
📂 F16L55_32
👤 浙江海洋大学
📅 2017-08-08
本发明公开了一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人及使用方法。提供了一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人，仿照自然界尺蠖的结构和运动原理，通过有限元仿真的方式进行了结构优化，确定了横、纵的锯齿状结构，可以实现较大的弯曲变形，配合可控磁场操作台使用，能够实现直行以及绕x轴和z轴两个维度的弯曲运动等多种运动模式。在软机器人上还设有微型摄像头和微型照明灯，可以实现在小型黑暗空间自由移动和探测，同时采用多材料3D打印技术，整体一次性打印制作而成，精度准确，全软的结构可通过柔性变形通过窄缝等狭小的空间。
📄 2021107116920
📂 F16L55_32
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-06-25
本发明公开了一种履带式管道检测机器人。主壳体的两侧分别安装有对应的行走机构，主壳体内部安装有变位机构，行走机构与变位机构连接，主壳体上安装有抬升机构和检测机构，检测机构安装在抬升机构中部；机器人设置在管道内，变位机构的启动，从而驱动主壳体两侧的行走机构绕着机器人的中心线进行同步周向旋转，使得主壳体两侧的行走机构的底部与不同管道内壁贴合；抬升机构的启动，使得抬升机构的上部也与管道内壁贴合，检测机构用于管道的检测。本发明实现了机器人对不同宽度管道的适应，增强了机器人的移动和应对恶劣突发环境的能力，提高了问题管道的检测能力和效率；机器人收容状态设计紧凑，节约空间。
📄 2021116572710
📂 F16L55_32
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-12-30
本发明公开了一种可避障的管道检测机器人。转向结构的前端面安装有检测模块，转向结构的后端面安装有多个凸轮结构，转向结构的外圆周侧面沿圆周等间隔地安装有多个轮胎支撑臂，凸轮结构和轮胎支撑臂的个数相同；多个轮胎支撑臂的支撑使得机器人设置在管道内并前进，凸轮结构的驱动控制转向结构的转向状态，根据转向结构的转向状态并且同时对多个轮胎支撑臂的前进角度进行调整，实现机器人的避障。本发明以适应不同直径的管道并实现越障。能很好的使机器人在隧道内顺利行驶，实现对管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
📄 2021116819323
📂 F16L55_32
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-12-30
本发明涉及一种管道机器人行走装置，包括沿同一轴向相对设置的前座组件和后座组件；所述前座组件和所述后座组件通过第一连杆结构连接，以实现所述前座组件和所述后座组件之间轴向相对伸缩运动；所述前座组件沿管道径向设置有第二连杆结构，所述后座组件沿管道径向设置有第三连杆结构，所述第二连杆结构和所述第三连杆结构交替动作，以实现所述前座组件和所述后座组件沿管道径向的交替收缩和支撑。该管道机器人行走装置通过第一连杆机构、第二连杆机构和第三连杆机构之间配合联动，实现整体行走装置的移动，简化伸缩和驱动控制方式，只需给单一的信号源驱动就可以同时实现机器人移动和膨胀锁紧。
📄 2023102022606
📂 F16L55_32
👤 韶关学院
📅 2023-03-03
本发明公开了一种管道机器人，包括支架和转动设置在支架上的至少两个驱动装置，以及固定设置在支架上的控制器；每个驱动装置沿其长度方向分为三段：包括驱动滚筒和设置在驱动滚筒两端的驱动滚轮，所述设置在驱动滚筒一端的驱动滚轮为麦克纳姆轮，另一端为麦克纳姆轮或者车轮；驱动滚筒包括内筒、转动套设置在内筒外部的外筒，以及固定设置在外筒外部的壳体，壳体的外周面沿其长度方向固定设置有螺旋叶片；内筒中固定设置有电机；所述驱动装置的下端处，螺旋叶片的下缘高于麦克纳姆轮和车轮的下缘。电机密封固定在内筒中，防水性能好，通过第一连接件、第二连接件使内筒与外筒转动连接，通过在外筒上套制带有螺旋叶片的外壳。
📄 2018101533054
📂 F16L55_32
👤 南京管科智能科技有限公司
📅 2018-02-21
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台