发明专利已授权

一种准动态微型飞行器姿态测量方法及其系统

📄 申请号：CN202210860655.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-07-20

公开号

CN115200580B

公开日

2024-12-20

申请人

淮阴工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_18

IPC 分类号

G01C21_18 , G01C21_20 , G01C25_00 ,

技术画像

所属领域

飞行器姿态测量姿态测量惯性导航飞行控制飞行器姿态测量

应用场景

无人机, 微型飞行器, 飞行导航, 姿态控制

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摘要

本发明涉及飞行器检测技术领域，公开了一种准动态微型飞行器姿态测量方法及其系统，在实验台架上测量扑翼飞行器的姿态角，建立适合扑翼飞行器的坐标系，包括机体坐标系ObXbYbZb、惯性坐标系OgXgYgZg、翅膀坐标系、速度坐标系OvXvYvZv，经坐标变化得到飞行器惯性坐标系与机体坐标系的关系，确定扑翼飞行器的姿态角（俯仰角、偏航角、滚转角），建立起扑翼飞行器的姿态动力学方程，通过飞行时的转动角速度确定其最终姿态角。与现有技术相比，本发明在实验台架上测量微型扑翼飞行器的姿态角，根据现有的坐标系建立适合扑翼飞行器的坐标系来分析其飞行姿态角，成本低、体积小、测试简单。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241220

✅ 授权

20221104

?? 实质审查的生效：

20221018

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：23 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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