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一种可空投自驱动仿珊瑚礁结构微飞行器搭载投放设备,属于微型飞行器搭载投放装置设计和制造技术领域,本发明由壳体A和驱动模块B组成,壳体A完全包覆于驱动模块B外围,所述的驱动模块B与壳体A内壁相接触且可以在壳体A内壁做自由滚动运动;壳体A由外骨架1外骨架2和发射单元阵列3组成,驱动模块B由层‑底连杆19、层板20、底板21、顶板22、推进臂23组成;本发明空投与自行驱动,同时可装载大量微型飞行器执行任务,更可靠的实现了微型飞行器的装载与投放。

本发明涉及飞行器检测技术领域，公开了一种准动态微型飞行器姿态测量方法及其系统，在实验台架上测量扑翼飞行器的姿态角，建立适合扑翼飞行器的坐标系，包括机体坐标系ObXbYbZb、惯性坐标系OgXgYgZg、翅膀坐标系、速度坐标系OvXvYvZv，经坐标变化得到飞行器惯性坐标系与机体坐标系的关系，确定扑翼飞行器的姿态角（俯仰角、偏航角、滚转角），建立起扑翼飞行器的姿态动力学方程，通过飞行时的转动角速度确定其最终姿态角。与现有技术相比，本发明在实验台架上测量微型扑翼飞行器的姿态角，根据现有的坐标系建立适合扑翼飞行器的坐标系来分析其飞行姿态角，成本低、体积小、测试简单。

本发明公开了一种共轴双旋翼与磁驱扑翼耦合的微型飞行器及控制方法，其包括共轴双旋翼系统、传动系统、主机架、磁驱扑翼系统、起落架、微型电机、电池和控制板；共轴双旋翼系统用来提供飞行器需要的升力；传动系统将微型电机的动力转递给共轴双旋翼系统；磁驱扑翼系统通过电磁线圈通交流电产生转角，驱动扑翼扑动一定的角度，进而为整个飞行器提供转向力和前进力。本发明取消了原共轴双旋翼系统的复杂变距机构，使得控制简化，引入了磁驱扑翼系统来实现微飞行器的转向和前进功能，改变了之前仅由扑翼产生升力的方式，使用扑翼来产生推力和转向扭矩，使用了起落架装置，实现了飞行器的稳定起降，采用复合式布局，更有利于飞行器的微型化。