发明专利已授权

一种基于混合测量的群机器人仿射编队控制方法

📄 申请号：CN202411736768.5 📄 发布日：2026/07/30

著录项目信息

申请日

2024-11-29

公开号

CN119758995B

公开日

2026-03-31

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_242 , G05D1_246 , G05D1_644 , G05D1_692 , G05D1_648 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

控制方法机器人控制多智能体协同控制编队控制控制方法

应用场景

工业机器人协同作业, 无人机集群编队, 仓储物流机器人调度, 智能巡检

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种基于混合测量的群机器人编队控制方法，步骤如下：步骤1：选择一个主领导者和两个从领导者，构建以主领导者为根节点的通信拓扑图；步骤2：以主领导者的坐标作为原点建立全局坐标系，并获取环境地图；步骤3：基于环境地图获取从领导者的在全局坐标系中的坐标；步骤4：获取主领导者和从领导者各自的期望位置；步骤5：主领导者和从领导者基于优化后的领导者的控制律实时跟踪各自的期望位置；步骤6：计算当前跟随者与相邻机器人的理想距离；步骤7：基于跟随者编队控制率调节当前跟随者与相邻机器人之间的实时距离，实现队形控制。本发明不需要依赖GPS/GNSS获取全局坐标，可以采用不同的测量方式，提高系统构建的灵活性，成本降低。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于分数阶卷积神经网络的水下图像增强方法

当前第 / 件

一种防止海洋生物附着的船用液位计

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：30 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

一种基于混合测量的群机器人仿射编队控制方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

大学校园建筑内大规模暖通空调系统的分布式控制方法

分布式控制移动机会社会网络中正负信息耦合传播的方法

一种用于微电网群的合作运行全分布式控制方法及系统

服务项目

资源中心

关于柿子坊